请问pid中i的作用是啥？

搞电的 · 发表于 2013-10-7 21:45:56

为啥直立车不需要i就能平衡？

ちl小丑. · 发表于 2013-10-7 22:13:02

有PD控制就能直立了 I在速度环里面才要

Jyoun · 发表于 2013-10-7 22:18:28

i是积分，根据控制需要来决定。具体作用，比作弹簧振子的话，本来振子最后应该静止在平衡的中间位置，但是因为摩擦力不能静止在中间位置，这时就需要增加一个力让振子运动到平衡位置，但是你不知道这个力要多大，所以你就不断的增大这个力。这个过程就类似pid的i。

zglyr · 发表于 2013-10-7 22:29:07

integral

中华旺仔 · 发表于 2013-10-7 23:31:14

学习中

飞鸿印雪 · 发表于 2013-10-8 10:12:12

这方面的资料很多

℡单身旅行 · 发表于 2013-10-8 12:11:08

若苦似甜 · 发表于 2013-10-8 12:54:05

学习

搞电的 · 发表于 2013-10-8 13:33:06

ちl小丑. 发表于 2013-10-7 22:13
有PD控制就能直立了 I在速度环里面才要

为啥速度环节需要I，直立环节不用I？

Jyoun · 发表于 2013-10-8 16:58:51

搞电的发表于 2013-10-8 13:33
为啥速度环节需要I，直立环节不用I？

因为速度的阻力大，平衡的阻力小。比作弹簧振子，i的作用是消除阻力造成振子恢复不到平衡位置的影响。

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