我觉得位置式PI和增量式PI都会有积分饱和现象，很多资料上说：增量式不会出现积

卧听南窗雨

void speed(void)   //每50ms 调用一次 位置式PI

{        

    e=Speed_Target-Speed;         // 求e(k)

    fP = e * Kp;

    fI = e * Ki;

    g_fSpeedControlIntegral += fI;  //积分累加

    SPWMnew = fP + g_fSpeedControlIntegral;  //求出当前的控制量

}

void speed(void)   //每50ms 调用一次 增量式PID

{   

   e=Speed_Target-Speed;            // 求e(k)   

   de=e-last_e;                            // 求e(k)-e(k-1)   

   dde=de-last_de;                       // 求e(k)-2e(k-1)+e(k-2)   

   last_e=e;                                // 把e(k)保存为e(k-1)供下次计算使用

   last_de=de;                             // 把e(k)-e(k-1)保存为e(k-1)-e(k-2)   

dPWM=Kp*de+Ki*e+Kd*dde;       // 根据公式求出PWM份数需要改变量        

SPWMnew+=dPWM;                   // 由公式求出当前PWM份数并输出

}

红色字体部分显示两种算法都有积分累加项呀，只是在程序不同的部位累加的，但是最终的累加效果应该是一样吧。难道是我理解错了？求大神指导呀

rubick

积分项是将控制量的积分和目标的积分比较，其差值乘以I系数。
所以你可以只保存这个差值。
而这个差值是在零附近的。

卧听南窗雨

rubick 发表于 2013-11-3 22:25
积分项是将控制量的积分和目标的积分比较，其差值乘以I系数。
所以你可以只保存这个差值。
而这个差值是在 ...

积分项是将控制量的积分和目标的积分比较，其差值乘以I系数。

这句话不太理解呀，积分项不是对以前所有的目标值与实际值的差求和吗？

Jyoun

其实增量式计算时基本把积分项减掉了，所以积分项只在0附近，甚至直接忽略处理成0。

rubick

卧听南窗雨 发表于 2013-11-3 22:42
积分项是将控制量的积分和目标的积分比较，其差值乘以I系数。

这句话不太理解呀，积分项不是对以前所有 ...

对，一样的。系统的稳定性保证这个值是接近零的。所以不会饱和。
否则系统就不稳定了。
也就是说只要平衡车不倒，这一项总是接近零的。

东京蓝调°

林JJ

我才Ki应该很小吧

nxdliuquan

楼主觉得哪个更好？

卧听南窗雨

nxdliuquan 发表于 2013-11-4 19:00
楼主觉得哪个更好？

本人很菜，觉得还是先用官方的比较稳妥

卧听南窗雨

Jyoun 发表于 2013-11-3 23:49
其实增量式计算时基本把积分项减掉了，所以积分项只在0附近，甚至直接忽略处理成0。

从什么地方能够体现积分项基本被减掉了呢？