大家看看这个PID调的怎么样

xmfbit

我们总觉得小车的加减速不是很好，估计是PID的参数没有调好。为了验证一下，我们在程序里给速度的期望值speed一个定值600，然后让小车跑赛道，编码器得到小车的速度cur_speed，乘以10作为反馈量speednow。就是这个speednow与speed做差，用误差做PID控制。
得到的图是这样的：

后来我们又改了改D参数，得到了下面的图：

小车出发的地方是一段直道，可以看到我们的超调量达到了几乎800，超调是不是有点大？？后面的弯道貌似速度的波动也比较大，好像不是很好。
求问这样的图怎么样？PID调到什么程度算好？？希望大家给点建议~~~谢谢了~~~

天涯々湖畔

不好吧，你编码器得到的速度后为什么要乘以十？？应该不乘直接给

xmfbit

天涯々湖畔 发表于 2013-4-19 14:19
不好吧，你编码器得到的速度后为什么要乘以十？？应该不乘直接给

当初乘以十是为了获得更大的调速更方便。比如我现在直接读会来的数cur_speed是60左右，如果不乘以10的话，我的速度就只能给几十左右，而且速度期望变化一点的话，真实速度就要变化比较大，不利于稳定吧，毕竟车在正常跑的时候速度的变化不应该太大太剧烈，我觉得~~~您认为调到怎么样算好的呢？

qual9109

乘与十就存在90%的机会一直存在偏差

xmfbit

qual9109 发表于 2013-4-19 22:57
乘与十就存在90%的机会一直存在偏差

请问为什么呢？我们调的时候总是有稳态误差，和这个有关系？？

天涯々湖畔

xmfbit 发表于 2013-4-19 16:33
当初乘以十是为了获得更大的调速更方便。比如我现在直接读会来的数cur_speed是60左右，如果不乘以10的话， ...

你的意思是乘以10后，作用量也被放大了10倍？？
这样就会导致有一点点偏差就有一个较大的作用量，不稳吧

小瓶子

弱弱问下你用什么软件把波形显示出来的

小瓶子

弱弱问下你用什么软件把波形显示出来的

xmfbit

小瓶子 发表于 2013-11-3 09:42
弱弱问下你用什么软件把波形显示出来的

你好，我们当时是通过蓝牙将速度值发送到电脑上位机来获得数据的，不过当时画图是用的MATLAB，只是为了更形象更清楚一点~~~

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