关于图像断裂

zhkobe

一开始用BDM将程序烧进去,用图像还原软件观察图像是好的.但是将单片机复位后,再观察图像,图像就每六行断裂一次(图像的0-6行在中心线上,7-13行在中心线左边,14-20行在中心线上....这样一次循环下去).直接导致我们智能车在直道上抖动剧烈,现在基本上可以认定是公式的问题:k=line_sample(图像行数)/6,l=line_sample%6,Valid_index(采集的有效行)=k*(3K+16)+(k+3)*l,这样采集的行数为:0,3,6,9...289,由于对前半幅图像采点较密,便于提前判断赛道.如果改为k=line_sample(图像行数)/5,l=line_sample%5,采集的行数为:0,6,12,18..270,这样虽然图像断裂问题解决了,但是不利于我们准确的提前判断赛道,求教各位大侠有没有什么好办法???????