做了个平衡车，不过不稳定，请教下

shijiamoni · 发表于 2012-12-10 23:44:48

平衡用mpu6050，用加速度机反三角和角速度积分后卡尔曼融合，得到的角度数据还是挺好的，再用角度积分和微分，在看了下pid的调试方法，按着调了很久，总是不稳定，根本没法想别人做的一样稳定。想请教各位dx，我有哪里弄错了吗。至于车本身的重心平衡，我也试过用积分的数值再去积分，补偿角度值，不过大了就起振，小了还是一个样。单片机用的是51（有stm32，不过刚接触，没法用）所以控制周期达到了30ms。
http://v.youku.com/v_show/id_XNDg2NDQyMjY4.html

shijiamoni · 发表于 2012-12-12 21:21:08

看别人用的好像是pd调节，再加上轮子速度调节，是不是一定要这样才能稳定啊

shijiamoni · 发表于 2012-12-13 16:08:40

是不是一定要用轮子速度反馈的？如果没有的话是什么效果呢？

乾坤浪子 · 发表于 2012-12-29 15:44:09

你的数据融合到底是怎么个融合法啊求解释楼主

youngchu · 发表于 2012-12-31 22:25:01

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