求交流！大S走切线和大回环走折线怎么兼得？

漫无止尽的八月

电磁组的小车做到了识别小S走直线和大S切内线，识别左右入弯，但是速度还是提不上来，开环就一直卡在2.2M/S这样了。

感觉主要是{

   1：为了让大S切内线导致打脚过于灵敏，就导致大回环走折线。
   2：转弯回正时过猛，多余动作过多。
   3：打脚灵敏的问题同样导致十字弯抖动多。
   4：如果让回正不够猛的话，弯道入十字弯容易串道。
}

请问怎样在保持大S切内线跑的基础上让过大弯更流畅？

回正过猛的问题又如何解决呢？