求大神指导，PID怎么调

。浅岸

   int iError, iIncpid; //当前误差
   iError = sptr->SetPoint - NextPoint; //增量计算
   
   iIncpid = (int)(sptr->Proportion *( iError- sptr->LastError )//E[k]项
   + sptr->Integral * iError //E[k－1]项
   + sptr->Derivative * (iError-2*sptr->LastError+sptr->PrevError)); //E[k－2]项
   
    sptr->PrevError = sptr->LastError;   //存储误差，用于下次计算
    sptr->LastError = iError;
    return(iIncpid);      
   用这个公式PID要肿么调啊！！！

。浅岸

大神们，都去哪里了啊啊啊啊啊啊啊，急切指导呀！！！！大神们快来！！！