卡尔曼到底应该如何调参数，及波形观察

endlesshai · 发表于 2013-4-26 20:53:10

Q_angle=0.001, Q_gyro=0.00025, R_angle=0.2, dt=0.25;卡尔曼的这几个参数应该如何调节呢，有没有先后顺序或者他们的大概范围值呢，看到论坛里好多人用上位机观察波形，能不能教教我啊

伊利奶茶粉 · 发表于 2013-4-26 23:37:58

奋斗小青年、 · 发表于 2013-4-27 03:33:34

其实只改dt就行

endlesshai · 发表于 2013-4-27 13:16:58

伊利奶茶粉发表于 2013-4-26 23:37
虚拟示波器软件和xs128配套程序
http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=80526&fromuid=87181 ...

多谢！好好研究

endlesshai · 发表于 2013-4-27 13:19:02

奋斗小青年、发表于 2013-4-27 03:33
其实只改dt就行

只要改dt？感觉R-angle变动的影响也很大吧，dt是靠凑出来的吗

endlesshai · 发表于 2013-4-27 13:38:17

伊利奶茶粉发表于 2013-4-26 23:37
虚拟示波器软件和xs128配套程序
http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=80526&fromuid=87181 ...

对了，我还想问一下，我用这个示波器是看8451经过卡尔曼滤波后的角度angle和滤波前其角度acc_angle的跟随性吗，陀螺仪的角速度需要怎么看，他们之间有什么影响呢，在波形上的表现。

奋斗小青年、 · 发表于 2013-4-27 13:49:33

endlesshai 发表于 2013-4-27 13:19
只要改dt？感觉R-angle变动的影响也很大吧，dt是靠凑出来的吗

不用该其他的就能出来很好的波形

endlesshai · 发表于 2013-4-27 14:23:58

怎么回事呢，红色8451的角度值，黄色卡尔曼得出的角度值，跟踪不上啊好像，太慢

endlesshai · 发表于 2013-4-27 14:39:12

奋斗小青年、发表于 2013-4-27 13:49
不用该其他的就能出来很好的波形

其他三个的初始值也被我改乱了，能加个qq吗，请教几个问题791813839

q1552811728 · 发表于 2013-6-30 08:19:42

endlesshai 发表于 2013-4-27 14:23
怎么回事呢，红色8451的角度值，黄色卡尔曼得出的角度值，跟踪不上啊好像，太慢

我也有这问题，大神，解决了吗

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