小车过弯不圆滑应该怎么解决？

zhyk411912464

用位置偏差控制舵机，但是过弯不圆滑，应该怎么解决？  有没有知道的大神讲讲~
那些3m/s的车是怎么圆滑过弯的。。。

灰原姐姐

略微加大微分参数试试。

zhyk411912464

灰原姐姐 发表于 2013-6-10 20:27
略微加大微分参数试试。

有时候加大微分参数车会抖  抖动和微分参数有关系吗

gadwgdsk

灰原姐姐 发表于 2013-6-10 20:27
略微加大微分参数试试。

不行，D参数已经临界最大，再大就会震荡。感觉是机械的原因

灰原姐姐

zhyk411912464 发表于 2013-6-10 20:29
有时候加大微分参数车会抖  抖动和微分参数有关系吗

微分参数是抑制抖动的，但是如果超过一个临界值，会产生更高频的抖动。

zhyk411912464

gadwgdsk 发表于 2013-6-10 20:38
不行，D参数已经临界最大，再大就会震荡。感觉是机械的原因

比如机械什么原因？  会不会是位置偏差不够大？

zhyk411912464

灰原姐姐 发表于 2013-6-10 20:38
微分参数是抑制抖动的，但是如果超过一个临界值，会产生更高频的抖动。

微分是会增大赛道变化趋势是吧？

灰原姐姐

zhyk411912464 发表于 2013-6-10 20:44
微分是会增大赛道变化趋势是吧？

不是，是抑制抖动。

gadwgdsk

灰原姐姐 发表于 2013-6-10 20:38
微分参数是抑制抖动的，但是如果超过一个临界值，会产生更高频的抖动。

如果微分已经不能再大还是这个样子，怎么办呢？

灰原姐姐

gadwgdsk 发表于 2013-6-10 20:49
如果微分已经不能再大还是这个样子，怎么办呢？

那就改机械吧。