思来想去，还是想为蓝宙说点公道话。

梦想之花 · 发表于 2013-7-27 01:18:39

最近这段时间看到论坛里很多网友在吐槽蓝宙的各种坑，我也不是说它多好，只是想把我们使用的一些模块的一些经验分享给大家。

本人东北师大平衡组参赛选手，我们小组在小车的设计上使用了蓝宙的两款产品，数字加速度计和陀螺仪模块，还有第一代线性ccd，在陀螺仪那个模块的使用上，我们测试过几家的陀螺仪模块，最后选择了协议比较复杂的iic协议的数字加速度计，觉得还是数字的加速度计效果更好，并且经过我们测试，蓝宙的陀螺仪输出相对温漂较小，这也是我们为什么最后选择这个模块的原因。在还有三天就比赛的时候，因为队员连夜调车，极度疲劳，接错了电源，我们的陀螺仪模块烧了，赶紧联系蓝宙的总经理，然后从公司顺丰发了一个陀螺仪模块，这是个很惊险的经历，当时真觉得都无法参加比赛了，还好，第二天下午模块就到了，还是很幸运。

在ccd的选用上，因为是主办方，经费比较充裕，我们几乎买到了市面上所有能买到的线性ccd，经过一些测试，觉得从曝光时间上，压差啊，稳定性啊，重量啊，一些效果上还是蓝宙做得最好，这也是我们为什么选择蓝宙的原因，并且第一代ccd，记得好像是去年买的，但是一直用到比赛，也没有坏。试车的时候我们跟大家在论坛里说的情况一样，因为光线比实验室要强，所以采光几乎是满的，车跑起来也完全是“瞎”的，但是我们的小组成员通过蓝牙看图像，在程序里修改了几个参数，下载了几遍程序，然后又调节了一下偏振片的位置，就基本解决了曝光的问题。小车跑起来很顺利。还想说的是，其实蓝宙的ccd这个上位机还是很好的，功能很强大，我也是在下面的那个蓝宙的参考里看的使用方法，有留痕模式，可以保存采到的数据，也能确定128个点每个点是什么样子，这样对于做算法也帮助很大。还是很不错的。

ccd这个问题大家也提出来很多，其实我想大家也明白，本身线性ccd的性能就不是那么强，太容易受干扰。大家没做好的可能就是现场没调节好适应光强，导致没能体现出小车的算法，所以很遗憾。我建议大家可以考虑一下，是把ccd的采集是放到主函数里呢，还是放到中断里？自适应算法，曝光时间调节，阀值到底怎么相互平衡好？我觉得大家只要对ccd的采集和程序足够了解，是可以很快解决这个问题的，我们不敢说自己做的一定对，只是希望大家可以这么试试。当然，对于一些同学来说，智能车生涯已经结束，也许是不会再回首检验当时某个参数是否正确，我们也确实不了解别人的原因，也真的为一些同学因为曝光未调节好而出现失误感到很遗憾。其实我想说的也是，只要对这款ccd使用正确，现场光线适应应该还是没有问题的。

以上只是我使用的，其他的电磁电流源什么的因为没用过，不敢评价。试车当天为了保险还想买两个偏振片备用，正好蓝宙的经理就在东北赛区会场，想跟他买两个偏振片，实话说，当时兜里确实没带钱，不是骗他，他人也很好，因为我们也很着急，两个偏振片就拿着了，也没给钱，（现在管我要估计我也不给了，哈哈~）但是还是很感谢他，最后我们很幸运，获得了东北赛区光电平衡组的第一名，其实还是很感谢蓝宙，如果不是陀螺仪发的及时，并且给我们偏振片备用这些帮助，也许我们不会顺利的拿下这个第一名。说着有点酸，但是觉得也就是实话实说而已，还是很感谢人家。

也希望大家能够有一个正确的态度来面对吧，毕竟对小车的调节是自己的事，也有用人家ccd跑的好的。只是分享一些经验或者小建议，大家共同努力，也能看出来蓝宙也很努力，随着小车的发展，大家共同进步吧。