求狠人帮我理解一下平衡车直立加速度控制的公式问题，谢了！

gtailyyy · 发表于 2013-3-9 12:14:30

如题，假如电机控制的公式是：M=直立PD+速度PD，
那么当车体前倾时直立PD得出的结果是负值，我将此负值取反，并加到电机一段，使电机加速向前转动来维持直立，但是当加入速度PD之后，当车还未达到设定速度时，速度PD输出也为正值
那么公式在车体前倾时就是:M=-（直立PD+速度PD）=-直立PD（取反后为正值）-速度PD，此时电机输出为两者差值
那么当车体后倾时直立PD得出的结果是正值
那么车体后倾时公式就成了：M=直立PD+速度PD，此时电机输出为两者之和
我想知道，速度的控制是靠直立与速度的负反馈，也就是相减从而达到效果的吗？，现在已经可以控制速度了，但是总是在刚起步的时候加速，过了一个弯道之后就可以匀速了，难道是说我的公式压根就不对？
假设在车体应经在我设定的直立零点，那么加上一个负的速度值不就成了不转了吗，当我把车体前倾公式中的速度PD前的负号变为正号，发现电机失控。知道自己说的有点混乱，但是请了解一些原理的朋友们能不令赐教！
或者有什么地方对此问题有较详细的说明，希望大家能给个网址什么的！！！再次谢谢了！！！！

灰原姐姐 · 发表于 2013-3-9 12:14:31

角度控制是内环，速度控制是外环，应该分开分析。

gtailyyy · 发表于 2013-3-9 12:14:49

人工置顶！！！

gtailyyy · 发表于 2013-3-9 12:15:07

人工置顶！！！

gtailyyy · 发表于 2013-3-9 12:15:27

人工置顶！！！

gtailyyy · 发表于 2013-3-9 12:15:37

人工置顶！！！

繁＿、点点 · 发表于 2013-3-13 21:34:03

人工置顶！！！

梦在星河之畔 · 发表于 2014-3-25 09:57:17

大神，解决了吗？求指导！！！你速度控制是怎么加进前面的角度控制的？是把它们一起放到一个中断函数里面吗？还有，速度控制你是PID还使PI就可以了

LSQ_GSQ · 发表于 2014-5-18 17:13:03

灰原姐姐发表于 2013-3-9 12:26
角度控制是内环，速度控制是外环，应该分开分析。

灰原姐姐，我们也在纠结这个速度环和直立环的关系，有没有好的帖子给我们参考一下啊？我们按官方的方案来做的，最后总是静态效果很好，加上速度就走走停停的。上坡也没力。是不是有哪里搞错了啊？

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