关于光电平衡组车子抖动问题

成功的彼岸

消抖想到了滤波，卡尔曼滤波器，但是不是很理解
*angle+=(gyro_m-q_bias) * dt;//先验估计
       
        [[color=Red]b]Pdot[0]=Q_angle - P[0][1] - P[1][0];// Pk-' 先验估计误差协方差的微分
        Pdot[1]=- P[1][1];
        Pdot[2]=- P[1][1];
        Pdot[3]=Q_gyro;
       
        P[0][0] += Pdot[0] * dt;// Pk- 先验估计误差协方差微分的积分 = 先验估计误差协方差
        P[0][1] += Pdot[1] * dt;
        P[1][0] += Pdot[2] * dt;
        P[1][1] += Pdot[3] * dt;
       
        angle_err = angle_m - *angle;//zk-先验估计
       
        PCt_0 = C_0 * P[0][0];
        PCt_1 = C_0 * P[1][0];
       
        EE = R_angle + C_0 * PCt_0;
       
        K_0 = PCt_0 / EE;//Kk
        K_1 = PCt_1 / EE;
       
        t_0 = PCt_0;
        t_1 = C_0 * P[0][1];

        P[0][0] -= K_0 * t_0;//后验估计误差协方差
        P[0][1] -= K_0 * t_1;
        P[1][0] -= K_1 * t_0;
        P[1][1] -= K_1 * t_1;
       
       
        *angle        += K_0 * angle_err;//后验估计
        q_bias        += K_1 * angle_err;//后验估计
        *angle_dot = gyro_m-q_bias;

戒灬

不知你控角度方法是什么，，是只用陀螺仪，还是陀螺仪跟加速度计配合，，如果两个都用上了的话，调好参数一般不会抖得很厉害，，

成功的彼岸

戒灬 发表于 2012-11-19 00:01
不知你控角度方法是什么，，是只用陀螺仪，还是陀螺仪跟加速度计配合，，如果两个都用上了的话，调好参数一 ...

我的是两个结合调节的，那几个参数怎么调节？