电机pid

海蓝月 · 发表于 2013-3-10 15:40:48

今天开始使用编码器调电机，但是最终的参数无论怎么调，车子都是龟速，原来大概1.5m/s，现在估计就1m/s吧，而且Kp给大了或者给小的时候，车子的速度不是飚，就是停止不动，用的是增量的pid，不知到底什么情况，为什么还会禁止不动呢？？
具体的程序如下：
void speed_pid(int exp_v, int KKP, float KKI, int KKD)
{
   float now_v;
   //static int last_v_ek = 0, last_v_dek = 0;    //速度偏差
   float v_ek;
   float v_dek;                //偏差率
   int temp;

   //exp_v = (exp_v /40  )*4.5;
   now_v = uSpeedNow * 11.85;
   v_ek = exp_v - now_v;    //速度差  I
   v_dek = v_ek - last_v_ek; //偏差率  P
   //KKP = 40;    //0110 0000
   //KKI = 0;    //0000 1100
   //KKD = 0;
temp = KKP * v_dek + KKI * v_ek + KKD * (v_dek - last_v_dek);
temp =(int)temp / 80;

speed_pwm = speed_pwm + temp;


   last_v_ek = v_ek;
last_v_dek = v_dek;

   PWMDTY01=speed_pwm;
}
是把10ms采集到的编码器数据转换成轮子的pwn占空比，然后再进行pid 的，求解啊！！~~~弄一天了