陀螺仪和加速计的融合波形不太好，求大神解决

割麦子

融合波形如图所示，是什么原因呢，应该调程序里的哪个参数，用的官方参考方案

割麦子

尼玛，我自己已经解决了

老干妈

楼主怎么解决的

割麦子

老干妈 发表于 2013-3-16 11:43
楼主怎么解决的

陀螺仪跟踪太慢了，减少一下时间补偿常数，另外我的陀螺仪上有个高通滤波器，电容放电导致陀螺仪会有个过冲，我把高通滤波器去掉了，曲线就平滑了，然后跟踪也上来了，最好陀螺仪和加速度计的安装高度低一点，可以角加速度对加速度计的影响

袭月唐少

楼主 显示波形用的什么软件  可不可以发一个呀，调试痛苦 ，，，，，1582310231@qq.com

q564814668

袭月唐少 发表于 2013-4-19 17:31
楼主 显示波形用的什么软件  可不可以发一个呀，调试痛苦 ，，，，，

上传不了附件呀。。可以去 电磁 那边找的。。

袭月唐少

q564814668 发表于 2013-4-19 19:16
上传不了附件呀。。可以去 电磁 那边找的。。

1582310231@qq.com   发给我好么，，，，

割麦子

q564814668 发表于 2013-4-19 19:16
上传不了附件呀。。可以去 电磁 那边找的。。

哥们你的是什么写的

割麦子

袭月唐少 发表于 2013-4-24 21:36
发给我好么，，，，

给你发了个，但是你要装labview2011才能使用……

割麦子

袭月唐少 发表于 2013-4-24 21:36
发给我好么，，，，

这是单片机的数据发送程序

/**************************************************/
   //labview上位机发送程序
  /**************************************************/
       SCI_TXD(0xff);
        SCI_TXD(0xff); //以上两个字节数据作为数据帧头
        int_angle=(int)(acc_ad); //加速度计采样数据
        // SCI_TXD(1);
        SCI_TXD(int_angle/256);
        SCI_TXD(int_angle%256);
        int_angle=g_fCarAngle; //融合角度计算值
        SCI_TXD(int_angle/256);
        SCI_TXD((int_angle)%256);
        int_angle=gyro_ad; //陀螺仪采样值
        SCI_TXD(int_angle/256);
        SCI_TXD(int_angle%256);


/**************************************************/        
/**************************************************/
  SCI_TXD的函数声明如下：

void SCI_TXD( int a)
{

while(!SCI0SR1_TDRE);  //等待寄存器置位标志位
SCI0DRL= a;             //数据传给寄存器发回电脑

}