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[咨询] 为什么我的陀螺仪每天使用静态值都是不一样的呢

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1^#

发表于 2012-4-4 15:03:08 | 只看该作者回帖奖励

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我用的是官方的方案，但是每天我进行调试的时候陀螺仪的角度值都票啊，为什么啊。
运动的时候 0角度还发生变化啊，求助大神。
void jiaodujisuan(void) {
float fDeltaValue;
accjiaodu = 180/3.14*asin((acc*3300/660 - 1650)/800);//加速度计角度计算函数，acc是采样值经过20次均值滤波 1650是静态值
gyrosudu = ((gyro - 488)*3300/660) * 0.99; //gyro采样值计算角速度，
g_fCarAngle = jiaodu;
xiuzheng = (accjiaodu - g_fCarAngle)/3;
jiaodu += (gyrosudu + xiuzheng) *0.005;//角速度积分
}

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发表于 2012-4-4 15:26:37 | 只看该作者

这个正常，陀螺仪的温漂引起的。
只需折中选取个差不多的值就可以了。

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发表于 2012-4-4 17:04:22 | 只看该作者

每天你在调车的时候温度都不一样

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楼主| 发表于 2012-4-4 19:07:52 | 只看该作者

那我要怎么做才可以解决这个问题啊，而且我感觉那个修正那条补偿感觉不是特别明显啊为什么啊是不是我理解的不对啊。

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发表于 2012-4-5 13:18:54 | 只看该作者

确实啊，不知道谁有什么温度补偿的好方法？求老师出山。。。。。。

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发表于 2012-4-5 14:53:18 | 只看该作者

弄个电位器，每次人工校零！！

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屋村赵山河

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发表于 2012-4-7 15:58:41 | 只看该作者

在g_fCarAngle 乘P之前加或减一个合适的折中值

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发表于 2012-4-7 16:45:59 | 只看该作者

看官方文档，硬件部分的后面，很多人忽略了硬件滤波的部分。。。。

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发表于 2012-4-7 18:39:24 | 只看该作者

卡尔曼滤波

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发表于 2012-4-13 21:57:09 | 只看该作者

屋村赵山河发表于 2012-4-7 15:58
在g_fCarAngle 乘P之前加或减一个合适的折中值

这种方法很好吧？？？零偏值不变了吧？？

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