光电直立没人发帖...最近

xiaohai0825

求讨论呐：问题1，小车跑着跑着就突然稍向前倾，加速，倒下... ...这个是不是温漂造成的？？...
               问题2，小车转向会拐得比较过，再转正...调试参数方向p，不怎么缓解，还有什么参数会造成这些原因？？
               问题3，过障碍呐...减速的多还是直接冲过去？
               问题4，转向的时候反应比较迟，易冲出跑道，这是转向参数小，还是CCD的什么原因？？

wen123

第一：你速度多快的时候冲出去？？第二：障碍得减速，第三：转向明显超调，又反应不过来，pd没调好，应该不是反应不过来，，你可以加大前瞻试试，个人觉得还是pd的原因，

201000171238

都去考试了吧

suifeng1990

要考试了，不能眼睁睁的看着挂科！

jwxmABC

问题1:感觉陀螺仪温漂的可能性不会太大，不然你的陀螺仪温漂得多大才会导致这种现象。可以检查一下电池有没有电量了。
问题2：方向控制只有P控制是远远不够的，必须加上D控制，你这种情况应该是P过大，减小P，加大D效果应该会好一点。
问题3：我见过几个NB学校障碍都是直接过的，感觉今年的NB车应该都不会减速的。
问题4：反应慢的原因可能是前瞻长度过短，或者你的p值不够大，反应不及时。

xiaohai0825

wen123 发表于 2013-6-16 11:07
第一：你速度多快的时候冲出去？？第二：障碍得减速，第三：转向明显超调，又反应不过来，pd没调好，应该不 ...

嘿嘿...似乎是电池，木有点了，障碍减速减速不明显，再调试呐！！听说大神们都是高速秒杀障碍...不知怎么调...转向调试的参数不好弄啊...一动动好几个参数...哎

xiaohai0825

201000171238 发表于 2013-6-16 12:19
都去考试了吧

好吧... ...咋说呢，静悄悄的，O(∩_∩)O~
哎...我们的考试和比赛时间重了，系里 把考试时间提前了点点...苦哟

xiaohai0825

suifeng1990 发表于 2013-6-16 12:24
要考试了，不能眼睁睁的看着挂科！

恩恩...能不挂就好好复习！！
哎...我们的考试和比赛时间重了，系里 把考试时间提前了点点...苦哟
复习都别扭

xiaohai0825

jwxmABC 发表于 2013-6-16 12:38
问题1:感觉陀螺仪温漂的可能性不会太大，不然你的陀螺仪温漂得多大才会导致这种现象。可以检查一下电池有没 ...

O(∩_∩)O谢谢指教！！
电池确实电量少了些...到5V了
加上D的效果是什么样的呐？转向提前，还是什么的...
过障碍飞过去很是难啊...两种都试试调下！！
恩恩这个似乎难调试...前瞻有时远点效果不好，就是加大P就易转过！！是不是还有别的问题？或改动其他参数...

jwxmABC

xiaohai0825 发表于 2013-6-16 13:17
O(∩_∩)O谢谢指教！！
电池确实电量少了些...到5V了
加上D的效果是什么样的呐？转向提前，还是什么的. ...

转向D的作用是抑制P的过调，防止震荡，同时还起到一定的提前转向的作用。前瞻尽量在30-50cm之间，不要太长，除非你的速度已经飞起来了。感觉应该是你转向参数没有调好，慢慢调，调出来经验后就好了。