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智能车制作»首页 › 恩智浦(飞思卡尔)智能车竞赛 › 往届赛事讨论 › 第八届资料与讨论 › 对飞思卡尔的pid算法有深刻理解的请进

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[讨论] 对飞思卡尔的pid算法有深刻理解的请进

天涯々湖畔

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发表于 2012-11-20 15:04:52 | 只看该作者回帖奖励

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先说明，本人是学自动化的，pid算法。。懂。
我们为什么么用pid算法？正如凤姐所说，pid的本质是为了稳。但究竟是什么影响了稳? 为什么要用pid？
有人说保持速度稳定，但我给pwm一个固定值，不也能稳定在一个值吗?虽然这个值你不知道是多少。

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发表于 2012-11-20 15:38:40 | 只看该作者

以小车在赛道上匀速行驶为例，以恒定PWM值控制和恒速度的PID控制做对比：
以恒定PWM值控制的小车，在过弯和上坡时，由于此时小车受到阻力的增加，数学模型发生变化，但因为对电机的控制量不变，所以在这两个元素中的速度与在直道上的速度相比会衰减很多。
但利用PID控制时，在同样的条件下，输入量不变(恒速度)，反馈值变小，PID会调节PWM，增大对电机的控制量，维持系统的恒速。这可能就是凤姐所说的稳吧。
小弟拙见，仅供参考。

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发表于 2012-11-20 15:11:27 | 只看该作者

真的能稳定在一个值？你咋知道。

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天涯々湖畔

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楼主| 发表于 2012-11-20 15:15:50 | 只看该作者

wolflsh 发表于 2012-11-20 15:11
真的能稳定在一个值？你咋知道。

虽然给定一个占空比，由于外界因素，不会达到本应的占空比的速度，但这对车没什么影响啊？干嘛非得要车跑在你设定的速度？

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发表于 2012-11-20 15:20:49 | 只看该作者

就说上坡吧，恒定PWM，电池够电的话，能上去，但速度肯定会慢嘛。
要是有个反馈，速度降了，加上去呗。

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天涯々湖畔

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楼主| 发表于 2012-11-20 15:29:38 | 只看该作者

wolflsh 发表于 2012-11-20 15:20
就说上坡吧，恒定PWM，电池够电的话，能上去，但速度肯定会慢嘛。
要是有个反馈，速度降了，加上去呗。:lo ...

哦，这个地方可以用,请问还有什么地放能用到pid呢？

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发表于 2012-11-20 15:30:33 | 只看该作者

PID首先是为了减小当前值与目标值之间的差距，其次才是调节参数追求稳定。如果你就是给了一个定的PWM，然后小车朝着赛道外面一直冲，不转弯，这倒是稳了，有什么用？

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发表于 2012-11-20 15:32:42 | 只看该作者

你想问的应该是，为什么我们要用闭环，而不是开环

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发表于 2012-11-20 15:37:04 | 只看该作者

亲把PWM值看做油门。

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发表于 2012-11-20 15:45:17 | 只看该作者

说到PID闭环控制就要提到反馈，正是有了反馈环节，才能实现你想达到的精准控制，试想下现实生活中没有反馈的话能做好事情吗

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