这两套PD到底有多大区别

Jaisen

一、PWM=PWM_VALUE+P*ERROR+D*(ERROR-LAST_ERROR)
二、PWM=PWM_VALUE+P*(ERROR-LAST_ERROR)+D*(ERROR-2LAST_ERROR+LAST_LAST_ERROR)
公式会用会套。但是实在搞不明白其真正物理意义不明白，比复变函数还操蛋。这两个公式有什么区别？（不吝惜时间的话，大侠可否可以从物理意义角度来解释下吗，学高数时我就喜欢从物理意义入手理解公式和题目）

小福猪

上面那个是位置式PID下面那个是增量式PID。。。下面那个错了，应该是PWM+=

Jaisen

小福猪 发表于 2016-5-1 01:47
上面那个是位置式PID下面那个是增量式PID。。。下面那个错了，应该是PWM+=

为什么是PWM+=呢？而不是PWM=PWM_VALUE+P*(ERROR-LAST_ERROR)+D*(ERROR-2LAST_ERROR+LAST_LAST_ERROR)？


第一个，很多摄像头和光电队伍也用这个。位置式PD在舵机控制方面不是很好吧？

小福猪

Jaisen 发表于 2016-5-1 20:50
为什么是PWM+=呢？而不是PWM=PWM_VALUE+P*(ERROR-LAST_ERROR)+D*(ERROR-2LAST_ERROR+LAST_LAST_ERROR)？
...

你把位置式PID求微分就知道 了。

小福猪

小福猪 发表于 2016-5-3 14:32
你把位置式PID求微分就知道 了。

控制方面就要看调试了，但是我所知道的一些队伍基本上都是位置式PID控制舵机。

Jaisen

小福猪 发表于 2016-5-3 14:33
控制方面就要看调试了，但是我所知道的一些队伍基本上都是位置式PID控制舵机。

o_o,谢了