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[讨论] 控制算法和前瞻,你认真考虑过吗

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发表于 2013-7-25 09:03:44 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
1•前瞻的确定:你的削前瞻是如何确定的?
      如果是根据往年的技术报告或技术传承,那你计算过其合理性吗?
      如果是自己计算的,你有理论或方法依据吗?
2• 舵机的转向控制:你的转向角度与你的机械匹配吗?考虑过控制系统的控制方案带来的滞后了吗?控制系统采用MCU后会带来滞后和系统稳定性的下降。
考虑过舵机的执行滞后了吗?
3• 传感器的滞后和非线性考虑了吗
3•控制方案是否与你的机械/传感器/执行机构匹配?
    你的系统是个大滞后系统,包括传感器和舵机,数字控制系统本身也带来滞后,你的舵机转向角度与你的车身转向角度是不一样的(有大神在本坛撰文说过)。
4•  智能车的转向控制是典型的随动控制系统,其叁数应按照随动控制系统进行整定。而直立车又是一个传感器转向与车身转向角度一致的随动系统。
     我在拋砖,望各大神发表自己的意见和建议。我现在用手机,后面再添加自己的前瞻的几何计算图。

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发表于 2013-7-25 09:15:07 | 只看该作者
在线等更新,求大神指教!
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发表于 2013-7-25 09:35:51 | 只看该作者
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发表于 2013-7-25 09:36:48 | 只看该作者
定量分析太难,都是“试”出来的。
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 楼主| 发表于 2013-7-25 09:50:25 | 只看该作者
灰原姐姐 发表于 2013-7-25 09:36
定量分析太难,都是“试”出来的。

整定,就是”试”,但如果只是去试,则大家永远不学不会设计。
    个人认为应该在预赛赛道中完成对称性测验(即顺时针和逆时针的270/90/180转弯),防止有些队在预赛中取巧,在决赛中不服气。
     例如机械调整的顺时针方向成绩不错,而逆时针较差。
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发表于 2013-7-25 10:04:14 | 只看该作者
是想过   没想出来
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发表于 2013-7-25 10:55:22 | 只看该作者
没想过 我的前瞻是根据实验室现有碳竿长度设定的 看来真的很有学问
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发表于 2013-7-25 11:47:26 | 只看该作者
试出来的。。综合利弊确定一个比较合适的范围。
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发表于 2013-7-25 12:49:21 | 只看该作者
考虑过舵机的延迟,
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发表于 2013-7-25 16:10:09 | 只看该作者
求更新!!!!!!!!!!!!!
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