调直立的时候，找不到重心，求大神解释

yzx · 发表于 2013-5-27 22:42:58

调直立的时候，车子一会向前，一会向后，就是稳定不下来，也不像别人的朝一个方向跑，我们的是朝两个方向跑，求大神帮忙

huang91 · 发表于 2013-5-27 22:59:40

把直立P调大

yzx · 发表于 2013-5-28 22:52:22

huang91 发表于 2013-5-27 22:59
把直立P调大

现在车子能找到重心了，但是在重心附近变化很小的角度的时候，车子没有调节输出量，就得等到一定角度的时候才会调节，这样加上速度后，会很不稳定，这是怎么回事，谢谢了，好心人

huang91 · 发表于 2013-5-28 23:40:12

yzx 发表于 2013-5-28 22:52
现在车子能找到重心了，但是在重心附近变化很小的角度的时候，车子没有调节输出量，就得等到一定角度的时 ...

你可以查看一下调节输出量的大小，看看到底是角度传感器计算输出这块有问题，还是因为电机的死区或是静摩擦力等原因造成小输出时无法响应。

yzx · 发表于 2013-5-29 22:33:16

huang91 发表于 2013-5-28 23:40
你可以查看一下调节输出量的大小，看看到底是角度传感器计算输出这块有问题，还是因为电机的死区或是静摩 ...

换了一个陀螺仪，比原来好多了，但是现在在重心处慢慢的让车子的重心变化，车子没什么反应，等到达一定角度的时候才有反应，但是弄快点，也就是角速度快一点，车子会有反应，你说是不是陀螺仪的问题啊，刚换的陀螺仪也是拆下来的，陀螺仪有温漂，等时间长了，融合后的角度和加速度计的波不会再一条直线上，会有一定的差值，能不能帮帮我，谢谢了

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