零点附近抖动，怎么解决？？？（附图），麻烦高手帮忙！！

荚艺超 · 发表于 2012-4-20 08:28:15

小车直立PD值，较小的时候，小车直立不抖，但是感觉车在用手推的时候，车很软。调大了PD发现车直立很硬，但是发现在直立的零点会有抖动（不是总抖，在往两边运动减速快到零点的时候才会有点抖）。我加了微弱的速度PI，最后小车能直立，手推也能返回。
图片反映的是小车运动快到零点时的数据值，红色是陀螺仪的AD值，黄色是加速度计的AD值，蓝色是角度值，紫色是电机PWM值，在快零点时有抖动。怎么消除能呢？？

285214409 · 发表于 2012-4-20 14:14:07

帮你顶。。。请问你的这个虚拟示波器怎么用的呢？？现在下载了个，，但是不会用。。。

荚艺超 · 发表于 2012-4-20 14:53:31

用com1,而COM1要通过设置得到。可以百度XP下，怎么设置COM端口

远方的笨蛋 · 发表于 2012-4-21 20:16:43

不知楼主现在解决没

荚艺超 · 发表于 2012-4-21 23:18:48

没现在觉得
不必完全解决
只要给他一个稍快得多速度，它就往前走了，也不抖。抖动只是在零点有点。所以，对于缓慢加速的往前运动，这些抖动不会发生的

张景张景 · 发表于 2012-6-19 11:57:26

荚艺超发表于 2012-4-21 23:18
没现在觉得
不必完全解决
只要给他一个稍快得多速度，它就往前走了，也不抖。抖动只是在零点有点。所以， ...

加速度闭环之后小车抖动怎么解决啊

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