弯道补线

飞卡小子 · 发表于 2018-4-7 20:55:52

最近一直在调舵机打脚问题，我的车子在过弯的时候总是靠着赛道的外边缘走，速度一快就容易出赛道，别人叫我弯道补好线，但是一直没想到什么合适的方式。请问各位有没有好一些的弯道补线思路。
附上我的弯道中线图
PS：我测了一下新偏差减旧偏差的值，变化不大，也就是说kd的值影响不是很大。

9802344 · 发表于 2018-4-11 15:27:26

既然一边丢线了，加几个辅助条件是可以判断出这种赛道类型的，以最后一个不丢线的边作为定点，二维坐标连线 x1+x2=x y1+y2=y 就能算出来了。不要盲目崇拜强校，数值计算有的时候不必太精确，够用就可以，最低下几行可以不要，这样能保证算的曲率比一楼的平均曲率要高

来一杯烈酒 · 发表于 2018-4-8 09:00:12

简单方法是可以用一个数组保存线宽，根据查表来算出中线的位置

来一杯烈酒 · 发表于 2018-12-21 10:08:07

么么哒呵呵哒发表于 2018-12-20 21:22
每一行的赛宽不一样,在有效行用第一行的赛宽可以?

方法简单，所以用处有鸡肋

a1183810556 · 发表于 2018-4-7 21:09:37

这中线不对吧

飞卡小子 · 发表于 2018-4-7 23:19:23

本帖最后由飞卡小子于 2018-4-7 23:23 编辑

飞卡小子 · 发表于 2018-4-7 23:21:12

a1183810556 发表于 2018-4-7 21:09
这中线不对吧

是的，没怎么补线处理，我只写了当一边检测不到则以倒数第五列为边界，中线还是左右边线拟合出的。所以想问问大家有没有比较好的弯道处理方法。

a1183810556 · 发表于 2018-4-7 23:23:04

飞卡小子发表于 2018-4-7 23:21
是的，没怎么补线处理，我只写了当一边检测不到则以倒数第五列为边界，中线还是左右边线拟合出的。所以想 ...

自己慢慢想吧，不是很难的

じ～凝眸处 · 发表于 2018-4-8 07:52:01

本帖最后由じ～凝眸处于 2018-4-8 07:53 编辑

只要不是两边都有线，中线就是不对的
利用赛道宽度

赛道宽度是变化的

所以逆透视

神车名为GTR · 发表于 2018-4-8 09:36:31

除了北科，我没见过一个把中线算的完美的。

已知两条不规则曲线，求其中线，是一个很复杂的数学问题，楼上说简单的，是北科大神吗？

也可能是我太菜了，溜了溜了

来一杯烈酒 · 发表于 2018-4-8 15:59:36

神车名为GTR 发表于 2018-4-8 09:36
除了北科，我没见过一个把中线算的完美的。

已知两条不规则曲线，求其中线，是一个很复杂的数学问题，楼 ...

本菜逼只是说这个方法是简单方法，并没有说弯道补线简单

神车名为GTR · 发表于 2018-4-8 17:55:37

来一杯烈酒发表于 2018-4-8 15:59
本菜逼只是说这个方法是简单方法，并没有说弯道补线简单

emmm我指的是二楼的那位大佬

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