不懂了？？？？

renqinglei · 发表于 2012-6-9 21:29:37

很奇怪啊，角度（紫色）一直在零左右，控制输出量PWM为什么一直正的呢？（黄色）

renqinglei · 发表于 2012-6-9 21:30:14

这样也能稳定！

在路上520 · 发表于 2012-6-9 22:50:30

PWM能为负的？不都正的吗？

renqinglei · 发表于 2012-6-10 09:09:04

在路上520 发表于 2012-6-9 22:50
PWM能为负的？不都正的吗？

PWM占空比是正直，我这是计算量，后面有判正负号，角度和角速度分别乘以系数得到的应该有正有负才对啊

厚荏 · 发表于 2012-6-10 11:10:06

你可能加入速度控制了。或者你仔细看看你的角速度一直为正。有可能这两个原因

renqinglei · 发表于 2012-6-10 11:34:46

厚荏发表于 2012-6-10 11:10
你可能加入速度控制了。或者你仔细看看你的角速度一直为正。有可能这两个原因

好像是速度控制叠加的，你说极性参考以那个为标准？我认为应该是角度

厚荏 · 发表于 2012-6-10 11:38:04

renqinglei 发表于 2012-6-10 11:34
好像是速度控制叠加的，你说极性参考以那个为标准？我认为应该是角度

你说的极性参考是什么意思？控制中角度控制最重要了。

renqinglei · 发表于 2012-6-10 11:39:22

厚荏发表于 2012-6-10 11:38
你说的极性参考是什么意思？控制中角度控制最重要了。

就是判断电机是正转还是反转，

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