几点总结

wenzailqq · 发表于 2012-7-22 19:54:49

1、通过对转角的微分给你判断小车是入弯还是出弯，依此决定速度的大小
2|、对小车的转角的控制采用什么算法最优，是直接赋值还是采用PID算法，还是模糊控制

yanxi10 · 发表于 2012-7-22 20:42:49

微积分什么的搞不懂，我们是根据当前中心与实际中心偏移量的差的变化量来判断的

wenzailqq · 发表于 2012-7-22 21:48:58

yanxi10 发表于 2012-7-22 20:42
微积分什么的搞不懂，我们是根据当前中心与实际中心偏移量的差的变化量来判断的

那个效果不是很好吧

yanxi10 · 发表于 2012-7-22 23:02:15

wenzailqq 发表于 2012-7-22 21:48
那个效果不是很好吧

确实不太好，为了测试这个还烧俩电机，现在直接开环给一个固定pwm跑

wenzailqq · 发表于 2012-7-23 00:36:38

那个相对教好，你这样搞速度就控制不了

wenzailqq · 发表于 2012-7-23 00:36:57

yanxi10 发表于 2012-7-22 23:02
确实不太好，为了测试这个还烧俩电机，现在直接开环给一个固定pwm跑

那个相对教好，你这样搞速度就控制不了

yanxi10 · 发表于 2012-7-23 09:03:43

wenzailqq 发表于 2012-7-23 00:36
那个相对教好，你这样搞速度就控制不了

还行吧，2米5没压力，开环一直固定pwm跑

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