求救：正常前进时车子突然倒退

duhansong · 发表于 2012-10-11 16:34:50

我们的车刚刚调得能直立前进了，开始都很稳的，却有时候会出现突然的倒退，然后加速前进，这之后车子就不稳了，摇晃得厉害，跑步了好远就倒了，还没找到原因，求各位大虾指点指点啊！小弟在此谢过了！

duhansong · 发表于 2012-10-13 18:26:27

明显是陀螺仪温漂，开机的时候，静止检测陀螺仪中立值，再和加速度融合，问题就解决了

我就是这么的啊，开始的时候都是融合的很好的，但时间一长就有偏差了，而且一直增大。
。

mingongB · 发表于 2012-10-13 07:40:16

明显是陀螺仪温漂，开机的时候，静止检测陀螺仪中立值，再和加速度融合，问题就解决了

yukunlinykl · 发表于 2012-10-12 08:39:54

用加速度计撒。

duhansong · 发表于 2012-10-11 21:39:17

恩，我想也是，我又测了下陀螺仪的波形，发现开始很好的，越到后来就越飘大了，有啥子滤波可以纠正啊？

1228463834 · 发表于 2012-10-11 20:01:15

我也见过这种情况，可惜无解，应该是算法问题吧

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