电磁小车直立之后

z12c34j56 · 发表于 2012-3-14 22:47:42

调了好久的参数小车终于可以站立几分钟了发现车的重心还是挺重要的但是还是在一个范围内来来回回不知道怎么才能静止在一点是要加编码器吗试了一下官网的但是小车就没法平衡了纠结中求大神指导啊

whut_RY · 发表于 2012-3-16 19:18:04

不加速度闭环最好也就是几厘米来来回回的，只加角度环，推着跑速度快不倒就OK了，要定着干什么用？

游侠 · 发表于 2012-3-16 19:20:13

求程序啊

yssdsz · 发表于 2012-3-16 19:30:36

whut_RY 发表于 2012-3-16 19:18
不加速度闭环最好也就是几厘米来来回回的，只加角度环，推着跑速度快不倒就OK了，要定着干什么用？

推着加速啊。。。继续调配重？？

whut_RY · 发表于 2012-3-16 22:35:38

yssdsz 发表于 2012-3-16 19:30
推着加速啊。。。继续调配重？？

推一下小车会加速向前跑，测试高速状态下小车能否保持直立，只要后面的控制尽量不干扰小车的直立，那么小车可以跑的很快的，个人感觉，不仅要测试小车的静态平衡还要测试动态的。

yssdsz · 发表于 2012-3-16 22:41:25

whut_RY 发表于 2012-3-16 22:35
推一下小车会加速向前跑，测试高速状态下小车能否保持直立，只要后面的控制尽量不干扰小车的直立，那么小 ...

你的意思是轻轻推一下，给车一个加速度，然后让它自己去调整？....我轻推可以停下，使劲推就要倒了。。。。。

z12c34j56 · 发表于 2012-3-16 22:49:07

whut_RY 发表于 2012-3-16 19:18
不加速度闭环最好也就是几厘米来来回回的，只加角度环，推着跑速度快不倒就OK了，要定着干什么用？

谢谢大哥指导现在是要加速度闭环吗我照官方的弄了但是效果不明显啊求大哥指导啊

LJG · 发表于 2012-3-17 01:49:11

我看现在大家的问题都出在在这里啦，大家都好好讨论一下吧。

FOR628655 · 发表于 2012-3-17 15:37:36

whut_RY 童鞋，可以问下你Q吗？我也是做到这一步了···

tongyonghua123 · 发表于 2012-3-18 09:31:21

哎

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