[软件类] 关于直立的一个问题

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电梯直达

1^#

发表于 2012-6-5 15:31:43 | 只看该作者回帖奖励

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本人纯新手..单纯想让车站起来而已..

其实站起来的大概步骤是不是这样的:

1.检测出加速度Z的零偏移AD值,和陀螺仪的零便宜AD值..

2.然后带入反三角函数算出角度
例如: acc=Z_zhou-1440;
acc=acc/800;
if(acc>1)
acc=1;
else if(acc<-1)
acc=-1;
acc=180/3.1415*asin(acc);
w=(Tuo_L-1136)/0.67;

3.然后带入 Kalman_Filter(acc,w);滤波的子函数里..然后调整static float Q_angle=0.001, Q_gyro=0.003, R_angle=0.5, dt=0.01 ; 这4位变量.

4.然后滤波整合出来的角度带入PWM=K_angle*angle_+K_angle_dot*angle_dot_;再通过PD控制就行了..

请问是这样吗?

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