小车跑着跑着速度越来越小，最后就停了，求指导！！！

逝水千年 · 发表于 2012-7-5 10:28:33

小车跑着跑着，速度越来越慢，最后就停了。这是怎么回事？
我们观察到小车在跑得过程中角度控制输出g_fAngleControlOut 和速度控制输出g_fSpeedControlOut的差值越来越小，最后基本上都重合了，然后小车就逐渐停止了。这是什么原因啊？
小车角度控制我们用的是增量式PID算法，包含P、I、D三个控制参数，速度控制和官网相同。
ＰＳ：速度积分量g_fSpeedControlIntegral　需要清零吗？若需要，怎么清零？何时清零？

求大神指导！求吉他手老师帮助！！！

逝水千年 · 发表于 2012-7-5 10:28:56

自己顶，求指导！！！

xiexueshi · 发表于 2012-7-5 10:37:07

我看了你以前发过的帖子，就是Tz调到80的，抖动问题解决了吗

xiexueshi · 发表于 2012-7-5 10:39:30

不用清零，达到给定速度时就是零了...我的速度调节可以，就是抖动，现在都是带着抖跑的

逝水千年 · 发表于 2012-7-5 10:52:49

xiexueshi 发表于 2012-7-5 10:37
我看了你以前发过的帖子，就是Tz调到80的，抖动问题解决了吗

基本解决了，我们重新做了下互补滤波，然后又进行了下平均。

逝水千年 · 发表于 2012-7-5 10:55:06

xiexueshi 发表于 2012-7-5 10:39
不用清零，达到给定速度时就是零了...我的速度调节可以，就是抖动，现在都是带着抖跑的

不必清零吗？我们不清零的话跑着跑着就突然跪倒了，不知道怎么回事。
抖动需要拼命的滤波。我们现在其实做的还不够，小车走的时候会点头。。。

xiexueshi · 发表于 2012-7-5 13:16:37

逝水千年发表于 2012-7-5 10:55
不必清零吗？我们不清零的话跑着跑着就突然跪倒了，不知道怎么回事。
抖动需要拼命的滤波。我们现在其实 ...

你可以看一下速度积分输出的波形，前后动基本是一样的，只是记性不一样，注意积分的正负是不是错了

逝水千年 · 发表于 2012-7-5 16:57:27

问题依旧没解决，求大神指导啊……

逝水千年 · 发表于 2012-7-5 17:00:18

逝水千年发表于 2012-7-5 10:55
不必清零吗？我们不清零的话跑着跑着就突然跪倒了，不知道怎么回事。
抖动需要拼命的滤波。我们现在其实 ...

小车点头问题如何解决啊？

逝水千年 · 发表于 2012-7-5 17:00:36

自己顶，求指导啊……

		自动登录	找回密码
密码			注册

[软件类] 小车跑着跑着速度越来越小，最后就停了，求指导！！！

相关帖子

优秀会员奖章

活跃会员奖章