速度闭环有反馈了，但是反馈不正常，求吉他手和各路做出来的高手指导下啊，谢谢。。。

流浪花

我调速度也很久了。我的小车也只能往前直立走，调零点之后还是差不多，角度计算波形有点滞后，但是加入速度控制之后有往前后转的现象了，但是我尝试按照官网调试指南里面先慢慢调i增大，可是发现i大到一定值就直接让电机打转不停，i再小一点就没有反应了，在bdm调试看到了速度控制输出的数据也是i大到一定即马上会升至35775多的数所以飞速转即使怎么往回倾也不能往回转了，i再小一点就没有反应了那么数据一直是0，也试过改变速度输出控制时的符号也不行，求吉他手指导下是什么原因啊？找了很久找不到原因是不是和“倒立摆，非最小相位，控制环解耦”有关，在2.0方案有点到这个但是还不是很明白这里面的秘密!吉他手和各路已经做出来的高手指导下吧。

幻天者

请问你也是只能往一边走吗

newhand1991

一样啊！  吉他手老师呢？ 为什么调参数调了好久，还是不能匀速。。。。   
调速度反馈时 是不是 先把速度设置为0，再加I，后加P，接着综合PI看效果、 ？  速度设置为0时，到底怎样才能算是反馈调好了呢？！！！！！！！ 看老师视频里，推一下车，车马上就能回来，而且不会超调，是不是P的作用很大？！  还是I的作用很大？！

流浪花

是啊，现在不加速度控制只能往前走，但是把陀螺仪换到后面又只能往后直立走，但是静态的时候观察融合的波形基本上能跟踪很好就是用手摆动车模快速左右摆动时候波形有点滞后，但是已经能实现一边走了，这是什么原因啊？排除电机、驱动的问题了，之前用旧主板已经能加速度控制进去，但是在20cm内来回动，很不稳定，手碰一下就会倒下，但是现在加速度进去起不了作用，但是已经能两边直立那时候，旧主板烧了现在换了新主板了，难道会是主板的原因吗？还是传感器本身的原因多一点啊？吉他手出来指点下吧。

流浪花

调节I的时候极其容易快速进入不停地往一边越转越快，这是超调吗？I调节的作用怎么没有发现，还有就是在视频里看吉他手调试就给很小的I就已经起到作用了能往回走还不会倒下，求吉他手各路高手和指导啊。