直立问题-

aoxiang2 · 发表于 2012-5-13 20:25:01

现在车的情况是这样子的，车直立的时候，给它向后的力，车不倒会调回来；给他向前的力，一开始调的角度会好些，之后越调越大，然后向前加速倒下了。小车还没加速度闭环，PD参数调了很久，一开始调的角度还可以，然后越调越大了，求大神指导，纠结啊？？？？

liu1guo2qiang3 · 发表于 2012-5-13 22:08:28

同样问题。
之前还发现陀螺仪有温漂~~值会不一样的。

aoxiang2 · 发表于 2012-5-13 22:12:17

liu1guo2qiang3 发表于 2012-5-13 22:08
同样问题。
之前还发现陀螺仪有温漂~~值会不一样的。

现在解决了么？怎样解决？求指导

liu1guo2qiang3 · 发表于 2012-5-13 22:18:43

aoxiang2 发表于 2012-5-13 22:12
现在解决了么？怎样解决？求指导

我也和你一样同样纠结这个问题呀、
后来又换了个陀螺仪。虽然觉得会数据会好点。也仍旧在调、、、哥们继续努力吧、、、我也同样纠结~~~

aoxiang2 · 发表于 2012-5-13 22:20:39

liu1guo2qiang3 发表于 2012-5-13 22:18
我也和你一样同样纠结这个问题呀、
后来又换了个陀螺仪。虽然觉得会数据会好点。也仍旧在调、、、哥们继 ...

嗯，或许加上速度闭环会好些

liu1guo2qiang3 · 发表于 2012-5-13 22:23:10

aoxiang2 发表于 2012-5-13 22:20
嗯，或许加上速度闭环会好些

嗯。我曾经把直立做好的，可以任意时间站住。后来做速度也好的、
可惜被改硬件后参数重调不对了~~一直调不到原来的状态。
速度控制之前还是要把直立做好才能做好控速呀~~~

aoxiang2 · 发表于 2012-5-13 22:26:11

liu1guo2qiang3 发表于 2012-5-13 22:23
嗯。我曾经把直立做好的，可以任意时间站住。后来做速度也好的、
可惜被改硬件后参数重调不对了~~一直调 ...

你之前的没加速度闭环，也能直立静止不动吗？还是在一定范围内来回调动？

1251728075 · 发表于 2012-5-13 23:15:22

是朝一个加速，调不回吗

aoxiang2 · 发表于 2012-5-13 23:29:25

1251728075 发表于 2012-5-13 23:15
是朝一个加速，调不回吗

是的，一开始还会调回来，但是过了几秒就调不回来，直接加速了，这是什么原因呢？调了很久PD参数，都没什么效果

excellentlizhen · 发表于 2012-5-14 00:03:15

有必要的话，大胆改硬件吧。

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