第六届智能车大赛曲阜师范大学（电磁）-索尼克技术报告

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【内容简介】
本控制系统以飞思卡尔公司生产的 16 位微控制器 MC9S12XS128 作为核心控制单元，并包括电磁线圈传感器赛道信息采集与处理、转向舵机控制、编码器速度采集、电机转速控制等，最终实现一套能够自主寻迹的智能小车软硬件控制系统。

技术报告共七章，包括小车的框架结构、智能车模型的调整、小车的硬件和软件的设计以及控制算法的研究等。其中，第一章为引言，主要介绍了智能车大赛的背景和发展现状；第二章为智能车系统方案的设计，主要包括智能车系统模板设计的基本要求、方案选择和车模参数；第三章为智能车的硬件系统设计，介绍了电源管理模块、传感器分布模块、转向舵机控制模块和直流电机驱动模块；第四章为智能车模型的机械结构调整，分别介绍了智能车模型前轮定位、车盘底座的调整等；第五章为智能车软件系统设计，包括小车软件设计的整体流程，各个模块初始化，以及控制策略的实现等；第六章介绍了软件调试及调试过程；第七章是总结。

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SHIZAICHANGJIU

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萬年紅

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