智能车制作

标题: 杭电今年的红外摇头 [打印本页]

作者: Soledas 时间: 2011-7-22 13:48
标题: 杭电今年的红外摇头
先发几张图片
杭电本校
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杭电信工1
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杭电信工2
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大特写
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说实话我到现在也没搞清楚到底杭电的上面是发射管还是下面是发射管。

第一种：如果上面是红外发射管，下面是接收管，那就要用AD来做。
第二种：下面是发射管，上面是接收管，和普通的激光摇头一样。
我个人比较倾向第二种，见下图
[attach]8217[/attach]
原因是接收管不能超过16个。
但如果是这样的话那和普通的激光又有什么区别呢？更稳定吗？
有哪位大大能出来解释一下吗？还是只能等到杭电的技术报告出来

作者: Deagle 时间: 2011-7-22 13:58
第四届的时候就是

作者: perfect_co 时间: 2011-7-22 14:00
红外车？？？为什么不用激光，不是因为成本高吧，红外的前瞻能行吗

作者: Soledas 时间: 2011-7-22 14:08
回复 3# perfect_co

杭电会缺钱那真是笑话。但他们怎么又用回第四届的红外肯定有原因。难道是红外比激光能稳定？前瞻更远？

作者: Deagle 时间: 2011-7-22 14:19
回复 3# perfect_co

亲红外和激光不是一个概念也有激光是指发光方式红外是指波长一样有红外的激光亲所指的激光是可见光激光
红外的优点其实很多功率和接收能力哈哈不熬述了

作者: water8 时间: 2011-7-22 14:55
求解释啊

作者: liqinling890925 时间: 2011-7-22 15:05
杭电用的是红外激光跟常见的红光激光一样只不过波长上红外段的 780nm 850nm之类的那个黑色的大的塑料头是他们自己做的聚焦透镜买来的裸的激光头光是散射的其实市面上还有一种塑料头的激光把后面拔了把裸激光头塞进去也可以我们就是这么做的至于为什么要用红外激光我个人的感觉是这个波段对应的接收管比较多可以去kodenshi vishy的网站上看下他们的产品手册基本上光敏二极管三激光的敏感波段都是780nm~850nm 还有980nm的至于为什么用模拟方案这个我想各有所好吧 LZ可以尝试使用下50mw+大功率的发射管用过之后就知道模拟和数字相比的好处在哪了杭电用的具体的发射波段和接受管型号我就不知道了以上也都只是猜测而已不过可以提一下淘宝上原装的三洋50mw780nm发射头可比50mw 650nm的发射头便宜多多了哦

作者: Soledas 时间: 2011-7-22 15:10
回复 7# liqinling890925

感谢楼上的指点，这样就明白多了

作者: gluebi 时间: 2011-7-22 15:12
额，这个我也研究了很久，他们在第四届钱江一号的技术报告上写过是12个发射管和6个接收管的，

作者: liqinling890925 时间: 2011-7-22 15:14
回复 8# Soledas
我这只是猜测和自己做过的尝试臆断出的结论不要亲信

作者: gluebi 时间: 2011-7-22 15:15
用的是光敏二极管接收，然后将AD信号转换为数字信号，发射管用的时ULN2083A驱动，第四届报告里就透露了这些，楼主可以仔细看看，现在大多数车都用的时脉冲调制，就只有杭电用的是这个方案，而且用了很久了，他们的激光方案已经相当成熟了

作者: gluebi 时间: 2011-7-22 15:15
楼主注意看第四届的报告，能看出点端倪的

作者: Soledas 时间: 2011-7-22 15:17
回复 12# gluebi

感谢楼上指点

作者: liqinling890925 时间: 2011-7-22 15:19
本帖最后由 liqinling890925 于 2011-7-22 15:27 编辑

与其看它的车和技术报告琢磨来琢磨去不如自己动手试试现在百分之90的车都用的是那套调制管接收管的"淘宝方案"吧呵呵当然这无可厚非包括我们学校今年也用的是这个方案可是模拟方案一直是我推崇的方案具体原因有下：
淘宝上卖的接收管芯片我实在是找不到数据手册说实话我这人有点强迫症没数据手册的东西总是不敢放心用类似的芯片我只在滨松的产品手册中找到过无奈实在过于昂贵而且那时候日本地震问了好多家都拿不到这个片子
我们为了追求大的前瞻使用过50mw 80mw 100mw的激光头使用过后发现在使用较大功率发射管后这种数字输出的接收管经常会把黑线认成白线尤其是在有白色围挡的地方究其原因还是因为其数字输出的问题；
当然这种芯片最大的好处就是方便和抗干扰性但是模拟方案同样也可以做到很好的抗干扰杭电一直是用热缩套管套在接受头上以前南师的阿尔法好像也是那样还有一种方法就是我一直最为佩服的清华第四届做的方案自己设计的锁相放大器具体可以参考《第二届大学生创新论坛》中清华的那篇文章我也尝试做过无奈能力实在有限没有成功。
所以我觉得光电车做到这一步每年都简单的把淘宝上的那套图一搭真没什么意思了可以研究研究别的方案所以一直佩服杭电能在大流中坚持自己的红外激光模拟方案

作者: Soledas 时间: 2011-7-22 15:40
回复 14# liqinling890925

杭电独一无二的方案也和他们的技术积累有关，这也不是一朝一夕就能做成的，可谓是十年磨一剑。
如果可能话，我也想把所有的方案都尝试一遍，不折腾就不叫智能车了。

作者: liqinling890925 时间: 2011-7-22 15:51
回复 15# Soledas

呵呵成绩和时间所迫啊不得不说现在的调制接受方案确实是性价比最高成熟快速的方案我折腾了大半年把能想到的方案都做了尝试当然也是自己学识有限最后又回到了起点结果传感器上花的时间太多最后几乎没什么时间调车成绩不理想啊··

作者: Soledas 时间: 2011-7-22 15:58
回复 16# liqinling890925

今年华东的光电就是个悲剧，决赛25部车只有15部完赛，我也是冲出去的其中之一。。。等明年再接再砺

作者: wolflsh 时间: 2011-7-22 16:02
深受启发，谢谢。

作者: jpbirdy 时间: 2011-7-22 16:23
只不过是不可见的，但是还是激光。看板子后面就知道了。前面搭配的高聚光透镜也是配合激光的。杭电的没有调制接受，所以用红外的抗干扰一点。

作者: perfect_co 时间: 2011-7-22 16:30
回复 19# jpbirdy

这比传统的可见激光，有什么优点？

作者: jpbirdy 时间: 2011-7-22 16:33
回复 20# perfect_co

说不准有什么优点。不过如果我知道用模拟管做传感器的话我一定不买淘宝上那个成本可能只有1~2块钱却卖到了8块多的接受管。

作者: gluebi 时间: 2011-7-22 16:34
回复 16# liqinling890925

哈哈，我今年也是在激光上花了太多的时间，跟你一样，试了很多种方案，市面上能买到的基本都试过，我也觉得光电不应该纠结在淘宝方案上，可以找找看其他方法，也许能找到更加有效的。不过对于杭电的看法，我觉得他们也就是在吃老本，我仔细研究了下他们第四届的报告，然后结合第五届和第六届的车子，其实他们的激光方案一直都没变过，从第四届开始就是那套，没有什么创新，其他学校很多都是因为迫于时间经费不能研究新方案，但像杭电这种资源丰富的却依然固步自封，就太让人失望了

作者: liqinling890925 时间: 2011-7-22 16:38
回复 22# gluebi

他们应该也有尝试别的方案去年和今年都有可见光的车出现········不过说实话有时候研究这个东西确实有点吃力不讨好平心而论除非规则大变否则目前为止光电的传感器方案确实是现在这一套淘宝方案最为优秀

作者: gluebi 时间: 2011-7-22 16:51
回复 23# liqinling890925

恩，激光摇头现在看来已经相当成熟了，我个人感觉光电车跑不快很大原因是增加了一个舵机以后对整车的机械结构要求更高了，舵机的安装位置和方法，以及激光的排布和前瞻对车子性能更有决定性，我们试过的1对4,8个发射管，激光点间距2.2cm全宽16CM的方案基本上已经能对付华东的赛道了，你们学校的车子大概是怎么排布激光管的哦？

作者: Soledas 时间: 2011-7-22 16:54
除了激光现在还有种光纤传感器，只是这价格看得人背后直冒冷汗。。。

作者: liqinling890925 时间: 2011-7-22 17:00
回复 24# gluebi
不考虑虚线的问题的话 0.06S 及更快的舵机车体控制好的话到3m/s 15CM宽足够了这是我能测试到的速度再快估计会丢线当然我的车整个调试过程也没快过3m/s 我的第一版激光排布是16个间距1CM 4对1 传感器轻巧整车控制起来十分得心应手····后来上了大S虚线连续180虚线各种虚线之后就不够了·····十分无奈的把板子做到22CM宽·····二对一明显觉得机械性能大大下降控制起来十分不爽找不回原来的感觉··········早知道分区赛虚线这么简单····就直接让之前的小可爱上了······最后去比赛的那辆车间距是1.2 4对1 光电宽度18cm···比较折中。激光传感器重量的控制我个人认为主要是在激光上所以我们买的是裸的激光头然后用市面上一种可调焦的塑料的激光把后面拔了打磨一下把裸激光头塞进去效果和淘宝上那种什么工业及激光一样也可以调焦聚焦重量要轻很多很多随动舵机的架设越低越好如果电路板足够小直接把摇头舵机固定在底盘上我的观点是宁愿牺牲5cm的前瞻也要降低5cm的重心嘿嘿

作者: gluebi 时间: 2011-7-22 17:13
回复 26# liqinling890925

呵呵，看来我们的经历相当相似啊，我们也是自己做的赛道上虚线都做得很变态，有些S弯虚线连摄像头都过不了，后来看了比赛的赛道，当初真的太为难自己了。。。你们能参加国赛么，要是能参加的话，还是保持20cm+的宽度吧，不然要是有变态一点的突变虚线的话就比较麻烦了哦，弯道虚线其实只要有变化趋势判断起来都不难，主要是突变虚线，宽度太窄肯定过不了，进全国赛准备两套吧~
另外不知道你们上舵机用的是什么舵机，貌似规则上没有规定上舵机的型号，如果可以改变的话，这个也有改进的空间

作者: Soledas 时间: 2011-7-22 17:16
回复 26# liqinling890925

不光是高速舵机，舵机频率最好也在200HZ以上以保证足够的响应速度。我是9个发射管间隔1.8CM，感觉足够用了，虽然随动有时会丢线但从软件上也能弥补。做车机械确实是很重要的一部分，车子速度的极限在哪全看机械和硬件。当然能发挥出多少的极限就取决于算法的优劣了。

作者: liqinling890925 时间: 2011-7-22 18:02
回复 27# gluebi

光电预赛还行决赛只有第14名决赛时候看到赛道太滑策略太保守了国赛无望舵机用的是MKS的 0.03s

作者: liqinling890925 时间: 2011-7-22 18:02
回复 28# Soledas

50hz的模拟舵机也有高速的·······

作者: liqinling890925 时间: 2011-7-22 18:10
回复 27# gluebi

我觉得单单靠加宽传感器来解决虚线问题不是终极良策我花了一大段的时间在解决这个问题上但是由于一些问题导致这个方案不是很稳定所以没有在华东赛上使用本来想留着在全国赛上用的可惜已经没有机会了呵呵

作者: gluebi 时间: 2011-7-22 18:33
回复 31# liqinling890925

你大几了哦？我已经大三了，不过明年希望还能参加，一起努力吧，明年一起冲全国！

作者: Soledas 时间: 2011-7-22 18:46
回复 31# liqinling890925

50HZ的话响应时间是20MS，我扫一次赛道数据2MS，这反应有点跟不上吧。

作者: lionel88cn 时间: 2011-7-22 18:48
我们用了23.5CM宽的阵列就是为了解决虚线问题但是华东赛这个虚线真的不需要采用这么宽的阵列用传统的方案+保持算法就可以过去了....

作者: liqinling890925 时间: 2011-7-22 18:49
回复 33# Soledas

舵机速度和频率没有关系·····或者说不是你说的那种关系······

作者: liqinling890925 时间: 2011-7-22 18:51
回复 32# gluebi

我已经大四了去年预赛第10 决赛栽在坡道上今年预赛第5 决赛挤到了第14····呵呵呵每次都觉得能够上全国赛的尾巴了可是又掉了下来没机会咯·····

作者: liqinling890925 时间: 2011-7-22 18:51
回复 34# lionel88cn

那个双排摇头的车是你们的？

作者: 新翼 时间: 2011-7-22 19:10
回复 5# Deagle

老大啊，你最近开淘宝店啦，老亲个不完的。。。。。。
用红外的怎么对焦啊。。。。用一般的方法难度也太大了吧。。。

作者: liqinling890925 时间: 2011-7-22 19:21
回复 38# 新翼

我尝试用红外激光的时候调焦是用手机对着看调···那叫一个蛋疼···

作者: lidapeng2011 时间: 2011-7-22 19:48
回复 35# liqinling890925

响应时间虽然没有关系，但是你的舵机打角一个周期时间是20ms，你给舵机一个值，下一次你想再改变它的值，只能等20ms以后了，这样你舵机响应再快又有何用？？？还是频率高点好的！！！

  另外杭电的车是结合了大前瞻与电磁的模拟信号，赶超摄像头，把光电和电磁的结合起来绝对是一个很好的想法！如果压数组的话，就是和摄像头一样！

个人见解!  如有错误，还望大虾们指正！
   另外，我想杭电的电磁组的成员以前很有可能做光电的！模拟信号控制比较好！

看今年北科的电磁肯定是比不上杭电的！因为北科的模拟信号处理没有那么成熟！！！

作者: liqinling890925 时间: 2011-7-22 19:51
回复 40# lidapeng2011

哦···你是指这个意思确实是的现在好的高速舵机一般都是560hz

作者: liqinling890925 时间: 2011-7-22 19:52
回复 40# lidapeng2011

类似于电磁的模拟信号我觉得不大可能处理起来过于麻烦以前好像只记得清华有做过

作者: lidapeng2011 时间: 2011-7-22 20:35
回复 42# liqinling890925

但是毕竟电磁人都在做啊，只是把偏差加上摇头的舵机而已，对于杭电的来说，应该不是问题！

作者: lionel88cn 时间: 2011-7-22 20:58
回复 37# liqinling890925
对的我们另外一队没有调得很好直接被淘汰了

作者: liqinling890925 时间: 2011-7-22 21:07
回复 44# lionel88cn

很有创意一直想看可是试车的时候好像是一组的总是顾不过来围观···呵呵···

作者: lionel88cn 时间: 2011-7-22 21:13
回复 45# liqinling890925
感觉当初这个设计太理想化了实际做的时候碰到很多问题...根本来不及解决这个方案要做下去的话也只有等下届学弟来做了

作者: 新翼 时间: 2011-7-23 00:12
回复 39# liqinling890925

是不是能有一些眼镜之类的能直接看到红外聚焦点啊？？？

作者: zsshiwo1 时间: 2011-7-23 00:15
额。。楼主。。我们杭电的车就被你这样曝光了！！你nb

作者: liqinling890925 时间: 2011-7-23 00:30
回复 47# 新翼

摄像头都能看到相机摄像机手机都可以用来观察红外光点···这也是为啥第四届杭电激光车刚出现的时候肉眼看不到光电但是录像中能看到的原因·····至于眼镜····不知道·····

作者: 王正凯 时间: 2011-7-23 09:33

杭电的技术报告隐瞒的太多。。。

作者: kerrys 时间: 2011-7-23 11:01
呵呵。带那种军用夜视镜来对红外吧~~~

作者: ZForce 时间: 2011-7-23 12:39
其实你们没觉得杭电快车操作手很不错吧

用USTB标准我给他打90分

虽然最后挂了

作者: ZForce 时间: 2011-7-23 12:44
回复 38# 新翼

他见谁都亲。。。网购达人

USTB有纪律，不能私自做商业性东西。。。

作者: 赵露 时间: 2011-7-23 12:59
学习学习

作者: a497945491 时间: 2011-7-23 17:10

作者: huangjiantx 时间: 2011-7-23 18:49
回复 40# lidapeng2011

错了。去年的电磁成员中只有一个是以前搞过智能车的，拿了特等奖。而且是摄像头的。
今年的电磁中有两个人是去年电磁留下来的。一个是去年的特等奖成员。一个由于运气问题在华东赛下马。今年变成主力。

另外光电的问题是由于今年队员的水平和人手问题，一直没有做改进。
摄像头的主力也是去年华东赛淘汰下来的。今年是主力。

这种比赛模式是我们学校的传统。

作者: wangxialei 时间: 2011-7-23 19:49
楼主啊，你怎么不放我信工3号的车啊，你让我在这信工3号情何以堪啊~~话说信工2号是咱们的电磁车吧~~

作者: bnbwu321 时间: 2011-7-23 19:51
回复 56# huangjiantx 支持一个~~~!

作者: lidapeng2011 时间: 2011-7-23 21:51
回复 56# huangjiantx

哦，不愧是强队，呵呵，传承就是不一样啊！一直很欣赏你们！大家一起加油！！！

作者: xiakucao8868 时间: 2011-7-24 16:01
上面那个紫色的是红外就收管那下面的那个是什么？？红外的前瞻可以达到很大但是他们在红外管上的套管太短了啊！！下面的那个又是什么？？那红外管又是干什么的？？

作者: kerrys 时间: 2011-7-27 03:33
下面的是红外激光吧？还加了自己组合的透镜+支架呢...透镜焦距那些应该也是经过测试的吧？

作者: 野狼明明 时间: 2011-7-27 10:32
什么传感器无所谓的，只要前瞻够了就行，我们用的激光只有1.8元，但是前瞻能做到65cm，足够了。比的是车的稳定，还有车主心理素质

作者: dbb935623040 时间: 2011-7-27 13:57
说的不错，。。。。

作者: qcxyliyong123 时间: 2011-7-27 22:24
为什么一定是红外呢？相机好像没有拍出来啊。有没有可能是紫外呢？紫外的波长应该比较短，效果可能比可见光要好点。

作者: aytc100 时间: 2011-7-27 23:28
回复 64# qcxyliyong123

红外的激光管便宜，紫外的比可见光的更贵

作者: jack_channel 时间: 2011-7-29 03:02
回复 65# aytc100

绿色的是红色的激光百倍的价格......听说你们北科是用大功率的激光管的对吧？？是20mw的还是50或者65mw的？？？是不是信号强很多？？？不然你们怎么做到那种透镜1对5的？？？

作者: qcxyliyong123 时间: 2011-7-29 10:13
你们北科的那个透镜也是相当犀利的啊，那么小，还能1对5！希望有机会可以交流交流！

作者: huarui 时间: 2011-7-29 11:06
耐人寻味！

作者: startianxia 时间: 2011-7-29 18:46
西部的光电电子科大不摇头，秒杀摇头的

作者: 夜马行空 时间: 2012-3-3 16:50
向大牛们学习了，经验

作者: verm 时间: 2012-4-16 18:25
领教了

作者: 王其奇 时间: 2012-7-13 20:12
本帖最后由王其奇于 2012-7-13 20:15 编辑

lidapeng2011 发表于 2011-7-22 19:48
回复 35# liqinling890925

杭电电磁的没做过其他组别

作者: llhaibin 时间: 2012-9-8 11:08
杭电很厉害啊，羡慕不已

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