激光传感器太晃，从而导致信号不稳定。

ftetoo9

车子减速加速明显，传感器前后晃动，导致信号不稳定。那位指教一下传感器的固定啊！

136072016

看历年报告啊   我们校内赛你们没来啊~~~

yiyiezhouzhou

电机PID 参数 怎么样 达到 最佳！！！

enemo

在大量的实验后，我们确定使用独立的激光收发管。所有的检测传感器成

“一”字型排布。发射部分由一个调制管发出180KHz 频率的调制波后，经三极

管放大，驱动激光管发光；接收部分由一个相匹配180KHz 的接收管接收返回的

光线，经过电容滤波后直接接入S12XS 微控制器中，检测返回电压的高低。由

于激光传感器使用了调制处理，接收管只能接收相同频率的反射光，因而可以

有效防止可见光对反射激光的干扰。

enemo

光电传感器的布局可以采用直线排列、折线排列和圆弧排列等形式，也可

以采用一排安装或多排安装的形式。由于直线排列的控制策略较为简单，检测

效果良好，故本系统采用“一”字型直线布局的排列方式，上排为光电发射管，

下排为光电接收管。

enemo

根据赛道规则中间黑色导引线的宽度为 25mm，要求传感器个数最多为 16

个。除过一个速度检测传感器，可用于探测路径的传感器为15个。传感器的安

装一般要满足传感器下面的道路中心线可以引起一个或者相邻两个传感器响应

为准，而传感器允许的布置宽度为250mm 。因此设定传感器的间隔时既要满足

一定的密度以保证过弯道时轨迹相对精确，又要尽可能的防止舵机盲目打舵降

低智能车的速度，通过反复测试，发现激光接受传感器接受范围一个圆锥状空

间，所以在一定距离后，一个接受管可以接受多个发光管发射的激光。所以最

enemo

终按照一对多的方式安装。选择安装11个激光发射管，间距为15mm，4 个接收

管。

enemo

2. 光电传感器径向探出距离

     径向探出距离是指光电传感器距离车头的径向距离。它主要影响智能车的

前瞻性。由于舵机、电机和车都是高阶惯性延迟环节，从输入到输出需要一定

的时间，越早知道前方的赛道信息，就越能减小从输入到输出的滞后。检测智

能车前方一定距离的赛道叫做前瞻，在一定的前瞻范围内，前瞻越大的传感器

布局方式，其极限速度就会越高。在转弯过程中，由于能探测到赛车前方较远

位置的赛道信息，有大前瞻的赛车就会出现不完全沿线走，而是在拐弯内侧前

进的现象，这样就缩短了赛车实际走过的路线长度，有利于提高成绩。因此，

在不违反比赛规则的前提下，探出距离是越大越好，但是距离过大，智能车可

能会发生重心偏移，造成行驶不稳、振动等一系列问题，而且大赛规则对智能

车的长度也有所限制。因此，为了既能增加径向距离又不引起重心偏移，可以

采用带倾角的传感器安装方式

enemo

另外，过大的前瞻距离会引入一些副作用。首先受影响的便是起跑线和十

字交叉线的检测。大前瞻时车身姿态若不正，起跑线便无法看清，软件虽能将

此问题部分解决，但可靠性有待提高。可以考虑使用红外管辅助检测。大前瞻

下 180 度弯也是无法跑的。而且由于传感器倾角过大，这时接收信号对坡道比

较敏感，检测稳定性难以保证。

    采用倾斜安装后，车体晃动对传感器的影响增大，所以权衡之后，一方面

采用合适的倾角。另一方面，注意增加模型车运动过程中的稳定性。

水瓶座xcy

对啊 静态测试的时候接受一切ok 但是主要问题就出在那个支架上，谁有好的想法没啊。怎么做一个稳定性很好的支架 谢谢了各位大神