摄像头赛道识别

dongyunlong

我们是OV7620的 怎么识别赛道呢？我们用的偏差来控制的舵机，当偏差大于某一个值时，用一个速度，当偏差小于一个值时，用另一个速度，可是这样两个速度总是冲突呢，电机都不知道怎么转了。我们是处理完一场数据控制一次舵机的。

woshicjy

void fuzzyPID(int errorp)
{
    if(abs(errorp)>20)
    {
        KPpara=25;KDpara=20;
    }
    else if(abs(errorp)>15)
    {
        KPpara=20;KDpara=20;
    }
    else if(abs(errorp)>10)
    {
        KPpara=15;KDpara=15;
    }
    else if(abs(errorp)>5)
    {
        KPpara=8;KDpara=10;
    }
    else
    {
        KPpara=3;KDpara=10;
    }
    switch(Road)
    {
        case 3:
        case 0:if(abs(errorp)<10) KPpara=abs(errorp);
               else KPpara=abs(errorp)/2+5;
               break;
        case 1:
        case 2:if(abs(errorp)<10) KPpara=abs(errorp)+7;
               else KPpara=abs(errorp)*5/3+3;
               break;
    }
            
}

txan0630

呵呵 这种控制方法  只能跑很慢的速度，快了就直接冲出赛道！ 建议换一种方法

dongyunlong

txan0630 发表于 2012-4-18 09:25
呵呵 这种控制方法  只能跑很慢的速度，快了就直接冲出赛道！ 建议换一种方法

就是的我们现在最多就是1m多一点，再快就不行了呢。请问你们用的什么方法呢？呵呵 ，给个思路就行的，先谢谢了！

liaogao2

求解释

vic_hong

dongyunlong 发表于 2012-4-19 11:58
就是的我们现在最多就是1m多一点，再快就不行了呢。请问你们用的什么方法呢？呵呵 ，给个思路就行的，先谢 ...

摄像头如果搜线搜得稳，前瞻有40cm以上，机械不至于太烂，赛道不至于太滑。2m那是很容易的。跟用什么算法完全没关系。你可以先恒速跑，如果上不了2m，你就从我说的那些因素找原因吧。

dongyunlong

vic_hong 发表于 2012-4-20 11:48
摄像头如果搜线搜得稳，前瞻有40cm以上，机械不至于太烂，赛道不至于太滑。2m那是很容易的。跟用什么算法 ...

呵呵，你说的那些因素没找到呢，能不能给个链接或者再给解释一遍呢？

vic_hong

dongyunlong 发表于 2012-4-21 15:32
呵呵，你说的那些因素没找到呢，能不能给个链接或者再给解释一遍呢？

就是前面说的搜线，前瞻，摩擦力等。。看看你哪些是达标的。。

baobao

北极狼

woshicjy