机械调教，你是不是经常忘记？

bydes · 发表于 2012-5-2 19:46:30

今年智能车比赛的准备工作已经有一段时间了，包括策划整车的方案，传感器的布置及架法等。然后就是电路的设计，制板，包括自己画的PCB还是在外面买的模块什么的，大多数的车都动起来了，于是大家拼命的写程序，调试，想最快的速度让车动起来，当然动起来的那刻的心情，我想只有参加智能车的人能体会到的，那一刻真的难以表达，反正我当时是凌晨三点给老师发了个短信，也不管是不是打扰老师睡觉了。

后面就一直就趴在程序的编写上了，但是在这个过程中，我们大多数往往有些着急，至少我当时是那样的，我们拼命的尝试各种算法，想让车跑的更快一点，但是我们在这个阶段花费了太多的时间，后面虽然我们也取得了不错的成绩，但是我今天想总结一下，同时也给现在比赛的同学提供一些经验，让你们少走弯路。

在做车的时候一定不要急，这个是第一，想好了再做，这个永远是搞技术的人必须具备的。我举一下例子大家就知道了，我们往往手比脑子快的最多的现象是电源线接反了，主板烧了，浪费很多时间。

考虑到周围的情况，把自己做的事情，编的程序放在环境中的去考虑。我们很多人都有一个习惯，喜欢根据一个表面的现象去得出结论，却忘记去考虑周围的环境，往往在周围的环境变化的情况下，结果却是相反的，所以一定要注意单一变量去做测试，观察现象。

当然还有更多的原因，我后面还会提到，这两天今天说出来是想告诉大家，我当时调试程序忽视的一个最大的问题，结果走了很多的弯路。那就是机械调校。现在直接列出来当时的错误分析：

1. 车子弯道容易翻车，错误的认为弯道速度太高，真的的结果是：弯道速度可以非常高，车子的重心却要尽量的低。（摄像头支架太高太重，激光支架太高太重）

2. 车子容易跑偏，是自己程序里面寻迹不准，真正的结果是四轮定位没有做好，车子本身跑起来就偏

3. 车子提不了速，是自己电机驱动不给力，真正的结果是自己车子润滑没做好，本身阻力太大，消耗了能量

4. 车子弯道转不过来，是自己舵机响应不够，真正的原因是我们的机械摆杆不够好，埋没了舵机的性能。

5. 车子高速转弯的时候容易侧滑，是自己程序速度没控制好，真正的原因是我们的轮胎抓地力不够

这里只是简单的列了些我们当初遇到的问题，忽视了太多机械的问题，机械问题也使我们在做智能车上面的一环，希望大家一定要大力重视起来。当然，我们在做智能车的时候一定要头脑清楚，以上是我的一些心得望对大家有所帮助。

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