电机问题，急求人解答啊

紫龙 · 发表于 2011-7-12 23:30:49

问下，你们以前有没有遇到过电机调PID时，只加P值电机正常转了1~2分钟后电机全速转了，急求啊

MACK · 发表于 2011-7-12 23:39:58

程序出问题，很有可能程序跑飞了

紫龙 · 发表于 2011-7-13 00:18:53

能具体点吗

mytomatoes · 发表于 2011-7-13 01:34:07

反馈信号没了?

rolcye · 发表于 2011-7-13 03:40:07

回复 1# 紫龙

用上位机看到的结果：

  P值过大，容易超调，于是过了零速度点，而测速不能反向，于是乎飞了……
没有做监相器的编码器，使用增量式PID时都容易跑飞。主要原因还是光电编码器不能识别电机是正转还是反转。
  如果不想改硬件的话，减小P值即可解决问题，但是你会发现减小了过后调速过程变得很慢。呵呵
  （顺便提下，强队可以忽略这种问题，因为车子速度超过2.5以后，瞬间速度不可能为负）

rolcye · 发表于 2011-7-13 03:46:15

回复 1# 紫龙

或者对电机输出的PWM进行限幅，强制限制在 0~PWMPER。不知道你的有反转的功能不？
可能PWM输出为负，-1=65535。于是100%正转了。

紫龙 · 发表于 2011-7-13 08:21:17

有啊，刹车用反转的

紫龙 · 发表于 2011-7-13 08:31:57

但为什么会正常转1~2分钟呢？？？？

紫龙 · 发表于 2011-7-13 11:19:08

为什么电机PID加了上下限后，电机更加不稳定啊

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