速度PID，每个速度都对用一个参数，吗

战怺竝！

如题，我加速度闭环，设定0时可以立住，但加速度后就不行了，

⊙Lin⊙

你控制直立的时间多少？控制转向的时间多少？

战怺竝！

⊙Lin⊙ 发表于 2013-5-1 21:11
你控制直立的时间多少？控制转向的时间多少？

100ms  10ms

⊙Lin⊙

周期太长了！！！

lyb

⊙Lin⊙ 发表于 2013-5-2 20:13
周期太长了！！！

多少合适啊？

战怺竝！

⊙Lin⊙ 发表于 2013-5-2 20:13
周期太长了！！！

我直立10ms,速度控制是100ms,

⊙Lin⊙

战怺竝！ 发表于 2013-5-2 21:09
我直立10ms,速度控制是100ms,

4ms，20ms试试

战怺竝！

⊙Lin⊙ 发表于 2013-5-2 21:53
4ms，20ms试试

你们这样立的好吗，我的立着没问题，只是速度设为0可以直立，但加速后就不行了，还有4ms中断，会不会对CCD采集影响变得更大了呢，

⊙Lin⊙

战怺竝！ 发表于 2013-5-2 22:09
你们这样立的好吗，我的立着没问题，只是速度设为0可以直立，但加速后就不行了，还有4ms中断，会不会对CC ...

每辆车都不一样，这个是很难说的。