纠结的速度控制

znfc2 · 发表于 2012-5-11 21:19:07

使用传统的增量式PID,车速控制不及时,容易超调,还积分饱和,试了下模糊PID控制,貌似好了一点,,,,,,,然后又开始纠结的参数整定

{:soso_e118:}{:soso_e118:}

绿色为设置的速度,黄色为真实速度,红色为pwm占空比
真实速度波形居然突变,岂不是很纠结.
空载状态(控制较为及时)

上路状态(滞后和超调严重{:soso_e118:})

bupadewu · 发表于 2012-5-11 22:02:42

和楼主同样的遭遇!

znfc2 · 发表于 2012-5-11 22:07:38

bupadewu 发表于 2012-5-11 22:02
和楼主同样的遭遇!

大神,有木有什么建议?

z_7 · 发表于 2012-5-11 23:36:40

真实速度是不是有干扰叠在里边

z_7 · 发表于 2012-5-11 23:37:40

真实速度是不是有干扰叠在里边

usstwhw · 发表于 2012-5-12 11:20:16

????

znfc2 · 发表于 2012-5-12 11:45:45

z_7 发表于 2012-5-11 23:37
真实速度是不是有干扰叠在里边

编码器存在噪声

QianDE1991 · 发表于 2012-5-12 13:01:59

我的也差不多，不过我还是用的增量式PID。看了楼主的，想试试模糊的PID控制

江南1314 · 发表于 2012-5-12 13:45:43

这软件怎么用啊？？？

bupadewu · 发表于 2012-5-12 20:16:15

znfc2 发表于 2012-5-11 22:07
大神,有木有什么建议?

木解决

补充内容 (2012-5-13 18:56):
你们用的编码器多少线的啊？

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