线性ccd何种算法呢？

blueskywsh

我打算对相邻的像素点进行灰度值相减，来求，或者隔点，大家都用什么方法啊

灰原姐姐

可以啊，求差分其实就是跳变沿检测啊。

blueskywsh

灰原姐姐 发表于 2013-3-21 17:51
可以啊，求差分其实就是跳变沿检测啊。

但是我现在不知道该怎么将提取的黑线转换为方向控制

灰原姐姐

blueskywsh 发表于 2013-3-21 20:23
但是我现在不知道该怎么将提取的黑线转换为方向控制

直接线性对应过去不就完了。

bobo_12300

灰原姐姐 发表于 2013-3-21 17:51
可以啊，求差分其实就是跳变沿检测啊。

我用的差分，其实相当于求导数，找到边沿，然后寻白，就是视野中有黑线的时候就要避开黑线，现在存在一个问题，就是在过大弯的时候CCD应该是直接找到跑到外面了，然后就冲出去了，个人感觉应该可以用历史数据拟合求出冲出赛道是应有的偏移量，不知可不可行，有待实践，还有就是这种边沿检测的方法对噪声比较敏感，会出现很多噪点，然会我尝试了动态阈值来二值化，大津法的阈值不稳定，迭代法也没能成功，还有双峰法也无法实现，是不是面阵的一些算法在线性CCD中无法很好的运用呢？有点纠结了，对了，灰原姐姐你指的线性对应指的是根据偏移量必行比例控制转向吗？

灰原姐姐

bobo_12300 发表于 2013-3-22 22:05
我用的差分，其实相当于求导数，找到边沿，然后寻白，就是视野中有黑线的时候就要避开黑线，现在存在一个 ...

你们是用一个CCD ，直道时看到的全是白，有黑的时候就躲黑线，是吗？
我说的就是那个意思，线性对应是最自然的想法，当然可以用任意复杂的函数达到更好的效果。

寒冬的朝阳

能具体说说方案吗，我是新手菜鸟。

bobo_12300

灰原姐姐 发表于 2013-3-23 14:15
你们是用一个CCD ，直道时看到的全是白，有黑的时候就躲黑线，是吗？
我说的就是那个意思，线性对应是最 ...

嗯~是的。用的是一个CCD，躲黑线，但是感觉这种方法在速度快的情况下就有点力不从心了，现在在想有没有其他的办法，苦恼啊~~灰原姐姐有什么好的建议呢？可否指点一二~

灰原姐姐

bobo_12300 发表于 2013-3-23 21:02
嗯~是的。用的是一个CCD，躲黑线，但是感觉这种方法在速度快的情况下就有点力不从心了，现在在想有没有其 ...

我随便瞎说一个吧，用一个舵机调节CCD的俯仰，即调节前瞻。
直道上看远一点，弯道上看近一点。
用给一个算法来调节俯仰。
用俯仰的角度以及CCD测得的偏移量来控制两轮差速。
这样就能再直道跑得很快。

随便说说，仅供参考。

bobo_12300

灰原姐姐 发表于 2013-3-23 21:08
我随便瞎说一个吧，用一个舵机调节CCD的俯仰，即调节前瞻。
直道上看远一点，弯道上看近一点。
用给一个 ...

动态调节CCD前瞻确实不错，可以试试两个CCD，一个看远一个看近，呵呵