加入速度环之后，发现和平衡环输出有抵消作用，无法正常的控制运动

Luxs

求助，我之前直立环已经能够比较好的保持小车平衡了，但是后面加入速度环的时候调试发现速度环输出和平衡环输出抵消掉了，小车车身偏转一定的角度保持在原地无法运动。各位大佬，求助，这点已经卡了很久了。

神车名为GTR

emmm……直立门外汉答个题，不正之处欢迎各位大佬打脸指教

貌似可以把速度环放在角度环里，通过控制倾斜角度使车具有加速度，从而控制速度？

站着跑的电磁

直接串级控制，把实际速度和目标速度的偏差量进行圆滑和限幅后，加到直立的角度上去。

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控制周期是一样的么？？

星空1234

我也遇到这样的问题了，你的解决了吗

浩男神

速度环的控制周期应该是直立环控制周期的二十倍左右。
另外，改变车模的倾角可以改变车模的加速度，可以根据这个原理 将速度环和角度环串级

FateH

可能是你的速度环P正负搞错了，PI 两个都是负极才对，（不一定是负号就是负极，要看电机转动方向的）

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中心往外那边移一下试试，不要太大，一点就行

EGG1

楼主有联系方式么，我也一直卡在这一个月了。解决了么。