卡尔曼滤波参数

qinlu123

卡尔曼滤波参数到底咋调啊，我快崩溃了求高手指点一二。

yaozhifeng

我也很想知道

十八龙潭

首先，保证你输入到程序的角度和角速度是正确的
其次，保证你的卡尔曼滤波程序是正确的
再次，才是卡尔曼滤波参数的调整，其参数有三个，p0是初始化最优角度估计的协方差（初始化最优角度估计可设为零），它是一个初值。Q是预测值的协方差，R是测量值的协方差。对Q和R的设定只需记住，Q/(Q+R)的值就是卡尔曼增益的收敛值，比如其值为0.2，那么卡尔曼增益会向0.2收敛（对于0.2的含义解释一下，比如预测角度值是5度，角度测量值是10度，那么最优化角度为：5+0.2*（10-5）=6。从这里可以看出，卡尔曼增益越大，说明测量值越可靠，最优化角度越接近测量值；卡尔曼增益越小，说明预测值越可靠，最优化角度越接近预测值）。p0/(Q+R)反映收敛的快慢程度，该值设定越小，收敛越快，该值越大，收敛越慢。因为卡尔曼增益收敛总的来说是很快的，所以该值设定大一点或小一点都没什么关系。

luqi

可以用matlab仿真调参数.不过卡尔曼比清华的方案复杂点,清华的容易调

whut_RY

清华的滤波我试过，抖动太大角度值就偏了，不知道你遇到过这种情况没

chillms91

清华的我也放弃了

csycaiyan

十八龙潭 发表于 2012-2-18 11:22
首先，保证你输入到程序的角度和角速度是正确的
其次，保证你的卡尔曼滤波程序是正确的
再次，才是卡尔曼 ...

顶一下

xinhuaH

十八龙潭 发表于 2012-2-18 11:22
首先，保证你输入到程序的角度和角速度是正确的
其次，保证你的卡尔曼滤波程序是正确的
再次，才是卡尔曼 ...

我看别人的程序Q_angle = 0.001,Q_gyro  = 0.0015,R_angle = 0.001，Q/(R+Q）应该怎么算啊？

qinlu123

xinhuaH 发表于 2012-2-20 19:28
我看别人的程序Q_angle = 0.001,Q_gyro  = 0.0015,R_angle = 0.001，Q/(R+Q）应该怎么算啊？

这不是我给的参数吗

十八龙潭

xinhuaH 发表于 2012-2-20 19:28
我看别人的程序Q_angle = 0.001,Q_gyro  = 0.0015,R_angle = 0.001，Q/(R+Q）应该怎么算啊？

那个程序我看过，感觉有错。