直立车速度环控制的问题。大神们帮忙

ymy1234567890 · 发表于 2016-2-23 16:00:50

为何电磁直立车，直立环能调好，但加速度环后，速度环是正反馈，但要加很大的I才能产生震荡，并且车子在速度环和直立环作用下可以原地不动恒久，

在跑道上为何会走走停停。

ggyx15 · 发表于 2016-2-23 18:56:47

你确定你零点找对了吗。。。

华仔情调 · 发表于 2016-2-23 19:58:40

天河紫星 · 发表于 2016-2-23 21:16:08

积分大了

天河紫星 · 发表于 2016-2-23 21:17:17

积分加不好还不如不加

TG小平民 · 发表于 2016-2-23 22:07:32

I的作用是让车子的速度达到期望，走停是P I不协调，加大P或减小I

ymy1234567890 · 发表于 2016-2-23 22:13:43

天河紫星发表于 2016-2-23 21:17
积分加不好还不如不加

为什么我们在加入速度环时，I要特别大才可以来回震荡，

天河紫星 · 发表于 2016-2-23 22:15:58

ymy1234567890 发表于 2016-2-23 22:13
为什么我们在加入速度环时，I要特别大才可以来回震荡，

不很清楚，我一向不按照卓老大的调，先调P，因为I没有那么大的作用，而且难调，P来的实在。

IMMORAL · 发表于 2017-6-25 15:17:14

根据经验，P 和I是有一定关系的，比如I是P的两百分之一

麋鹿迷路 · 发表于 2018-5-22 12:50:58

TG小平民发表于 2016-2-23 22:07
I的作用是让车子的速度达到期望，走停是P I不协调，加大P或减小I

确实是这样，小车走走停停的问题解决了。谢谢分享。

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