怎样对中线的曲率做滤波呢

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前段时间换了一个140度的镜头，虽然镜头是1/3靶面的摄像头是1/4的靶面的，但是看得也比以前宽阔了很多，基本需要用到的地方都不丢边了……然后看着远处这多么取偏差用不到的图像开始蠢蠢欲动……跟着中线跑了这么久，从来没有做过路径优化，感觉做智能车的经历不完整
其实动这个心思不是一天两天了，我们实验室从来没有人做过。也试着查了一些资料也在论坛里看过一些老帖。找到一篇比较好的资料，叫《[url=]智能车虚拟现实与路径规划.pdf[/url]》



里面讲了K1999及其改进算法，但是那种情况下赛道信息比较全面，而且运算量比较大，读完之后我个人的肤浅理解就是路径优化主要就是曲率滤波，但是怎么对于怎么运用到车上没用成熟的想法


之前在论坛看到了第三届一位前前前辈的路径，外道入弯，那时候单片机更差，崇敬油然而生
http://www.znczz.com/thread-105765-1-1.html

rt，已知一条中线，怎么才能用比较能接受的运算量让它的曲率尽可能平均一些呢

qinliujie

你的曲率怎样求得？？

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qinliujie 发表于 2017-3-7 11:44
你的曲率怎样求得？？

虽然我没用到曲率……但是常用算法不是三角形外接圆么？你要用曲率干什么呢

bsxq

看了《智能车虚拟现实与路径规划.pdf》这份毕业设计，还以为是灰原姐姐的SCS的说明书

bsxq

向前辈致敬！！！

dreamadmirer

谢谢分享。。。。。。。。。。。