环形弯路径规划

聚利流沙 · 发表于 2017-2-26 09:28:09

大家对过环的策略都有什么想法，我感觉自己在判断最短路径的时候如果入环前是一个长直道还好，如果是一个90度急转弯，可能来不及摆正，摄像头视野无法覆盖环形全部范围，这样如何判断环形最短路径？还有就是入环和出环时怎样补线才能不压着路肩走？

liulu9609 · 发表于 2017-4-23 20:10:09

neuRR 发表于 2017-2-26 15:10
环路很容易跟斜入十字混淆，有什么方法判断吗

我们原来也是容易和斜入十字冲突，目前只能让车模进入十字时尽量不抖，效果还不错，没有和圆环冲突了

sangchaochun · 发表于 2017-2-26 10:30:58

入弯顺着走，千万别背向，背向很容易压路肩，圆环前方50cm根本不好判断，什么最短路径，有点扯淡，车子哪边好走走那边。为了选择最优路径最后车子炸了得不偿失，直立车还好，四轮压根不行。。。

liulu9609 · 发表于 2017-2-26 12:14:26

你的环形怎么识别最短路径的？求分享

neuRR · 发表于 2017-2-26 12:30:02

规则上说环路前都有一段1米的直道，所以距离/障碍/坡道算起来，应该是在弯道加一个环路

聚利流沙 · 发表于 2017-2-26 13:00:53

neuRR 发表于 2017-2-26 12:30
规则上说环路前都有一段1米的直道，所以距离/障碍/坡道算起来，应该是在弯道加一个环路

环形前方有不小于50CM直道没说1m啊

聚利流沙 · 发表于 2017-2-26 13:02:45

liulu9609 发表于 2017-2-26 12:14
你的环形怎么识别最短路径的？求分享

根据边界突变判断啊，但是前提是视野覆盖全场，我觉得吧人工设定是比较靠谱的

neuRR · 发表于 2017-2-26 15:10:46

环路很容易跟斜入十字混淆，有什么方法判断吗

liulu9609 · 发表于 2017-2-28 17:01:27

聚利流沙发表于 2017-2-26 13:02
根据边界突变判断啊，但是前提是视野覆盖全场，我觉得吧人工设定是比较靠谱的

感觉容易和十字冲突，而且只能沿一边跑。。

Goddess · 发表于 2017-5-2 19:26:58

liulu9609 发表于 2017-4-23 20:10
我们原来也是容易和斜入十字冲突，目前只能让车模进入十字时尽量不抖，效果还不错，没有和圆环冲突了

你们圆环和十字怎样区分的啊

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