13届双车程序开源

ICEY · 发表于 2018-7-18 16:17:01

东北赛比完了，本赛季也告一段落了。参加了今年的双车组别，10cm的摄像头不失为一个挑战。经过前期半个月的努力，成功的让小车完整的动了起来。然后经过了长达好几个月的元素处理，最终确定采用摄像头和电磁共用的方案。有了前期的积淀，后期我们进步神速，先是完整的解决了单车比较稳定的跑完全程的任务，然后双车完成任务，最后是速度上的提升。到第一次校内赛之前我们还没有完全解决单车问题，我们以一种机智的方式完成了校内赛的征程。在之后有去其他学校参加邀请赛，也是没有完全解决双车的问题，我们采用两车相撞后停住的情况来完成会车任务，并且完成了整个比赛(虽然没有过环岛)，当时也是因为会车方式比较奇葩(也许会是今年最奇葩的方式了)，迎来了全场的掌声。在这之后，我们加班加点的干，小组成员分工合作，最终解决了单车以及双车问题。在距离比赛本来还有一个多月的时候，主委会突然决定比赛日期提前，于是我们意识到了任务的紧迫性。在完成双车任务的一个星期后，我研究了一个全新的算法，这个算法对于我们的帮助特别明显，我们在短短的一个星期之内将车速从2米提升到了2米5，又在之后换上全新的板子(第五套板子为一体板)之后提速了。在快要比赛前的十几天内，我们已经基本单车能稳定达到2.6米了，最后已经有一辆车基本稳定2.7米。之后我们一直在解决稳定性的问题，因为我们知道速度很重要，稳定性也很重要(最后的事实证明的确如此)。
很快比赛就开始了，先是预赛然后是决赛。预赛我们表现良好，以第二名的成绩进入了决赛，但是在之后的决赛中我们表现欠佳。在到我们的时候，前面只有一组成功的双车跑完比赛，也是我一直看好的哈工的的队伍(奶一波)。第一次发车一辆车在坡道处停住，导致比赛失败。第二次发车在最终两俩车回到终点的时候，一辆车冲线将另一辆车撞停，导致失败，但是这一次是有单车成绩的，并且我们当时如果不放弃的话可以获得第二名(最终会是第三)，决定就在那一霎那之间，第三次发车一辆车环岛冲出去了，又是单车，但是直接取车了。比赛后真的很难受，不是因为失败了，而是因为决策。不过之后也没有那么难受了，既然选择了双车，就要将双车进行到底。在东北赛区，只有哈工大的队伍完成了双车的人物，排名第一，其他的全是单车。在东北赛区，我只服工大，希望他们接下来表现好一点，也希望其他有机会出线的队伍接下来要认真做，不要让东北赛区的双车水平被别人吐槽。
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补充内容 (2018-11-16 14:32):
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