小车程序

huangjin741

#include <reg52.h>
#include<intrins.h>

#define uchar  unsigned char
#define uint   unsigned int
#define ZHENG  1
#define FAN    0


uchar jing_x;         //
uchar wei_y;          //
uchar direction;      //
uchar sensor;         //

uchar  SbufData;      //
uint   time1;         //
uchar  wpbit;         //涡扇脉冲标志位
uchar  jsh1;
uchar  jsh2;
uchar  kzhbit;
sbit ws=P3^7;         //控制涡扇电机的PWM信号ws



sbit  sensor1=P2^0;                   //传感器1输入
sbit  sensor2=P2^1;                   //传感器2输入
sbit  sensor3=P2^2;                   //传感器3输入
sbit  sensor4=P2^3;                   //传感器4输入
sbit  sensor5=P2^4;                   //传感器5输入
sbit  sensor6=P2^5;                   //传感器6输入

sbit  motor1f=P1^0;     //前进左电机方向  
sbit  motor1=P1^1;      //前进左电机运行
sbit  motor3f=P1^4;     //前进右电机方向
sbit  motor3=P1^5;      //前进右电机运行
void  f_move()
{     sensor=sensor&&0x03;

       for(;;)
         {   if(!((sensor1==1)||(sensor2==1)))       //两个前进传感器都没有信号表示正常前进
                  {
                    motor1f=ZHENG;  motor3f=ZHENG;
                    motor1=ZHENG;   motor3=ZHENG;
                  }
             else{
                  if((sensor1==1)&&(sensor2==0))    //两个传感器其中一个有信号，表示偏离，采取补偿
                      { motor1f=ZHENG;  motor3f=ZHENG;
                        motor1=FAN;     motor3=ZHENG;
                      }
                      else if((sensor2==1)&&(sensor1==0))
                       {                 //zuo两个传感器其中一个有信号，表示偏离，采取补偿
                         motor1f=ZHENG; motor3f=ZHENG;
                         motor1=ZHENG;  motor3=FAN;
                       }
                      else                          //两个传感器都有信号，表示走到横线或延直线，继续前进
                        {
                       motor1f=ZHENG;   motor3f=ZHENG;
                       motor1=ZHENG;    motor3=ZHENG;
                        }
                 }
            if ((sensor3==0)&&(sensor4==0))
            break;
     }
}
void  q_j_1(uchar f_b_0 ,uchar distance_n)
{
    uchar i,j=wei_y,k=jing_x,m=0;
     motor1f=ZHENG;  motor3f=ZHENG;
      motor1=ZHENG;   motor3=ZHENG;
  //    delay_100ms();
   for(i=0;i<distance_n;i++)

   {   // Resetdbdj1(120);
        f_move();                                  //前进
         while((sensor3==1)&&(sensor4==1)) ;        //直到两边的两个传感器都为1
        if((++m)==distance_n)
        P0=0xff;
        else
        {
        f_move();
        P0=0xff;
        while((sensor3==0)&&(sensor4==0));
        }
         // ++m;
         if(m==distance_n)                         //如果步数等于设定的步数
         {
         motor1=0;                                 //电机停止
         motor3=0;
           }
     switch(f_b_0)                                 //方向判断
           {
                     case 0: { j++;  wei_y=j;   }break;    //纬度Y坐标值加1
                    case 1: { k++;  jing_x=k;  }break;    //经度X坐标值加1
                    case 2: { j--;  wei_y=j;   }break;    //纬度Y坐标值减1
                    case 3: { k--;  jing_x=k;  }break;    //经度X坐标值减1
           }
     }
}
                    
                                               
main()
{
q_j_1(0,3);
while(1);

}

a635568167

有点看不懂  能不能达到我的邮箱啊  那些feilong16888@126.com  谢谢了

fengjianwin

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