光电阻新手的疑问

clearking · 发表于 2017-1-20 20:23:42

求大神讲解一下，为什么我们的小车转弯还行，在直道摆动很厉害？另外我们没问题，现在找不到方向？

Ele丿Dd · 发表于 2017-1-23 14:07:49

硬件软件

讴歌沥血 · 发表于 2017-1-27 16:48:59

减小p

clearking · 发表于 2017-2-16 14:31:34

讴歌沥血发表于 2017-1-27 16:48
减小p

可是我们试了很多不同的p值，感觉都很左右摇摆，前轮也调了很多次，舵机中值也调了，但还是摇摆，现在实在不知道从哪里下手了？

clearking · 发表于 2017-2-16 14:34:05

Ele丿Dd 发表于 2017-1-23 14:07
硬件软件

我们硬件前轮调了好几次，现在两边已经对称了，舵机中值也调了，现在放在赛道中间，中值都是80，感觉没有问题啊，但现在就是不知道问题出在哪里，现在就一直卡在这里

2585341750 · 发表于 2017-2-16 16:07:22

这种问题不摸车很难解决。车在直道上是不是走在中间？放在赛道上转动小车，转向是不是对称，小车静止在赛道上舵机是否抖动？摄像头是否对中？这些都是隔着屏幕不可能替你解决的，一个现象可能好几种原因都能引起。

clearking · 发表于 2017-2-16 16:38:58

2585341750 发表于 2017-2-16 16:07
这种问题不摸车很难解决。车在直道上是不是走在中间？放在赛道上转动小车，转向是不是对称，小车静止在赛道 ...

车在直道上有时候沿着中线走，有时候沿着中线两边摇摆，在赛道上转向是对称的，舵机也没有抖动，摄像头调过，把小车放在直道中央，摄像头看上去有一点歪，但中值一直显示的是赛道中线，然后我们拿热干胶固定了。不知道是不是舵机不够灵敏的原因

2585341750 · 发表于 2017-2-16 17:14:20

摄像头看上去有一点歪很可能是因为镜头座歪了，不过不会导致抖动
不是舵机不灵敏，只要舵机频率正确
抖动也有很大区别，有的明显是超调导致的快速抖动，有的周期比较长的抖动
我们那里之前就有人是舵机片没装好，摇晃，控制的精度不可能超过他机械的精度，结果跑起来一会儿左一会儿右，不过你应该不是这个问题吧
你说一会儿左一会儿右，我建议别跑了，用手推一下，到底是什么导致了它的震动，也许能看出来
周期是多长？

2585341750 · 发表于 2017-2-16 17:17:01

可以不开电机多放几个位置，看看有没有舵机抖动的点
确保循迹没有问题

clearking · 发表于 2017-2-16 17:40:48

2585341750 发表于 2017-2-16 17:17
可以不开电机多放几个位置，看看有没有舵机抖动的点
确保循迹没有问题

感觉每次过两块赛道贴胶带都会抖一下，之后便开始摇摆了

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