逆透视变换啊喂

藤原拓海

Story Preface：（如果不喜欢看故事的大神请直接看问题）
最近断断续续看了一个星期的你透视变换，一开始受益匪浅的是虞坤霖大神的逆透视变换PPT，利用的是矩阵的变换，看完PPT讲的特别好，但是渣渣的我写成代码运行出来是一幅全黑的图像。后来实在是头疼了，放下了两天，后来干了点鸡汤，决定在研究研究，百度了一个名为v2cbook作者的一个PPT，运用的方法类似于高中的几何题，觉得也很靠谱，但这个方法需要知道摄像头的感光片尺寸，写成代码之后，运行出来有白色的了，但是不对，不知道怎么改了，so，来论坛求助一下我爱帮助人的坛友。

问题如下：
1、怎么确定逆透视变换出来的二维数组大小（如果以真实的赛道定义数组的话，会超出范围），这点真是有点蒙。
2、矩阵变换还是不怎么会用，反倒是几何题更直观，打算用几何，大神帮忙解答解答。附件有v2cbook的PPT

藤原拓海

藤原拓海

Then？

zx776083532

LZ，我最近也想做逆透视变换，请问逆透视变换大概有哪几种变换的方法呢？你负责的PPT我看过了，也明白大概是怎么回事了，虞坤林的PPT我也看过了，不太明白的是世界坐标系啊，摄像头坐标系，图像坐标系之类的大概是怎么回事，怎么变换。。。LZ能解释一下吗？还有诸葛大神写的那个逆透视变换的一种方法你看过吗？

YuWhat

那个，虞坤霖的逆透视变换中，根据感光阵列的大小把坐标变换到实际摄像头上   这步是怎么完成的？