MATLAB 透视逆变换代码分享

miaobrother

其实很多东西真正花点心思，才发现也不是不可琢磨。

function J= TwoLinear( I )
%UNTITLED3 Summary of this function goes here
%  双线性插值 by Benzli
I=imread('tx.png');
I=double(I);
[H,W]=size(I);
%A=43.536*pi/360;  %2a代表摄像头垂直视野角；43.536
%B=55.591*pi/360;  %2b代表摄像头水平视野角；55.591
A=56*pi/360;  %2a代表摄像头垂直视野角；43.536
B=55*pi/180;  %2b代表摄像头水平视野角；55.591
R=40*pi/180;  %r代表摄像头光轴和水平路面夹角
h=1.25;          %摄像头安装高度
H1=800;W1=600;  %需要显示图像的高和宽
h1=4;w1=2;      %实际路面的高和宽

%由世界坐标变换到图像坐标系
for M=1:H1               %变换之后路面图像H1*W1=400*600个像素，路面宽度为7m，高度为10m
    for N=1:W1
        Px=N*w1/W1-w1/2; Py=-M*h1/H1+h1/2+h*cot(R);  %将(M，N)转换为路面实际坐标(Px，Py)，只有在涉及到
                                                     %路面坐标系得时候才会有把道路坐标系下的图像放缩的问题，
                                                     %乘以一定的象素值
         Py1=(Py*H-H*h*tan(R))/(2*Py*tan(R)*tan(A)+2*h*tan(A)); % 垂直方向
         Px1=(Px*W)/(sqrt(h*h+Py*Py)*2*tan(B)); % 水平方向
         m=H/2-Py1;                        %对原图拍摄的图像进行坐标变换
         n=Px1+W/2;  
         i=floor(m);
         j=floor(n);
         a=m-i;b=n-j;       %小数部分
         %下面是插值算法，利用双线性插值法
         if(((i+1)>H)||((j+1)>W)||(i<1)||(j<1))
          Imn=0;
         else
         Imn=(1-a)*(1-b)*I(i,j)+a*(1-b)*I(i+1,j)+b*(1-a)*I(i,j+1)+a*b*I(i+1,j+1);
         end   
          %{
         if((m1>H)||(n1>W)||(m1<1)||(n1<1))
          Imn=0;
         else
          Imn=I(m1,n1);
         end
      %}  
      J(M,N)=uint8(Imn);

    end
end
figure,imshow(J);


end

g847279681

楼主你参考的是那个论文？
可以发出来学习一下么

miaobrother

各位第一次参赛的同学们 你们进度如何啊。我是十二月开始的时候开始，12月底速度达到一米五之后就停了，因为那个初级的程序已经没啥用了，最近在弄这个逆变换。这么久以来，其实大部分时间都在了解理论知识，自我感觉吧，软件这方面，有了思路就会快很多，而不是像硬件那样 每个地方都要去试。大家觉得呢，希望不会有人觉得我这个菜鸟是在装逼:hug::hug::hug::hug:

马达加斯加

顶一个

幽谷之旅

顶一个！

xhx331153066

miaobrother 发表于 2016-1-3 11:58
各位第一次参赛的同学们 你们进度如何啊。我是十二月开始的时候开始，12月底速度达到一米五之后就停了，因 ...

软件要试的地方比硬件多吧应该~~

万川集海

顶一个，谢谢楼主

miaobrother

xhx331153066 发表于 2016-1-5 12:20
软件要试的地方比硬件多吧应该~~

额。。。也是。初步是这样觉得的，可能是运气好吧加上程序不复杂。。暂时没碰到太多可调的，一写一个准

xhx331153066

miaobrother 发表于 2016-1-8 21:48
额。。。也是。初步是这样觉得的，可能是运气好吧加上程序不复杂。。暂时没碰到太多可调的，一写一个准:l ...

以后会碰上的，不是调错误，是调各种情况

⊙Lin⊙

就这个比赛而言，软件调试花的时间和精力比硬件多多了。