求助啊啊啊啊啊啊啊啊

Huntersts · 发表于 2017-3-8 23:02:46

本帖最后由 Huntersts 于 2017-3-8 23:06 编辑

请问各路大神为什么我的直立环加在车上车是可以立起来但是却会在那个位置有频率很高的抖动抖动范围很小就是一直不能达到静止在这个基础上加上速度环之后车也不能沿直线前进，在跑的时候会有某一侧的轮胎突然加速转一下时间长了就开始原地转圈了

这是怎么回事啊？

二楼有程序，
这是用来计算平衡的程序，现在改成用串级PID了心好累啊

Huntersts · 发表于 2017-3-8 23:05:43

float Value_main_pre,angle_pre_error,Value_secondary_pre,angle_pre_speed_error,angle_pre_pre_speed_error,Value_secondary;
float balance(float Angle,float Gyro)
{
float kp_main=10,angle_error,Value_main,angle_speed_error;
float KP_secondary=11,KD_secondary=1.5;

angle_error =Angle-ZHONGZHI_ANGLE;
Value_main = Value_main_pre +kp_main*(angle_error-angle_pre_error);
Value_main_pre = Value_main;
angle_pre_error = angle_error;

angle_speed_error = Value_main-ZHONGZHI_ANGLE_SPEED;
Value_secondary = Value_secondary_pre+KP_secondary*(angle_speed_error-angle_pre_speed_error)+KD_secondary*(angle_speed_error-2*angle_pre_speed_error+angle_pre_pre_speed_error);
Value_secondary_pre = Value_secondary;
angle_pre_pre_speed_error = angle_pre_speed_error;
angle_pre_speed_error = angle_speed_error;

return Value_secondary;

}